| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 迭代学习控制方法的研究现状 | 第10-21页 |
| 1.2.1 迭代学习控制的基础介绍 | 第10-12页 |
| 1.2.2 全轨迹跟踪的迭代学习控制 | 第12-17页 |
| 1.2.3 点对点跟踪问题的迭代学习控制 | 第17-21页 |
| 1.3 论文研究思路 | 第21-22页 |
| 1.4 论文安排 | 第22-24页 |
| 第2章 轨迹更新的2DP2P模型描述及基本性质 | 第24-41页 |
| 2.1 本章引论 | 第24页 |
| 2.2 二维系统模型和基本理论 | 第24-27页 |
| 2.3 轨迹更新的2DP2P模型描述 | 第27-31页 |
| 2.3.1 问题描述 | 第27-28页 |
| 2.3.2 轨迹更新的2DP2P模型 | 第28-31页 |
| 2.4 轨迹更新的2DP2P系统的基本性质 | 第31-36页 |
| 2.4.1 2DP2P系统响应 | 第31-33页 |
| 2.4.2 2DP2P模型的性质 | 第33-36页 |
| 2.5 轨迹更新迭代学习控制算法的收敛性 | 第36-38页 |
| 2.6 多输入多输出系统的2DP2P模型 | 第38-40页 |
| 2.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 轨迹更新的2DP2P-IPILC算法 | 第41-70页 |
| 3.1 本章引论 | 第41页 |
| 3.2 SISO系统轨迹更新的2DP2P-IPILC | 第41-54页 |
| 3.2.1 系统描述 | 第42-44页 |
| 3.2.2 预测输入的求解 | 第44-48页 |
| 3.2.3 算法收敛性分析 | 第48-52页 |
| 3.2.4 算法鲁棒性分析 | 第52-54页 |
| 3.3 MIMO系统的2DP2P-IPILC算法 | 第54-56页 |
| 3.4 仿真验证 | 第56-68页 |
| 3.4.1 SISO数值模型仿真 | 第56-64页 |
| 3.4.2 单关节机械臂模型仿真 | 第64-67页 |
| 3.4.3 双关节(MIMO)机械臂模型仿真 | 第67-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第4章 轨迹更新的2DP2P状态反馈算法 | 第70-94页 |
| 4.1 本章引论 | 第70页 |
| 4.2 初始状态误差问题描述 | 第70-71页 |
| 4.3 2D状态反馈算法 | 第71-79页 |
| 4.3.1 轨迹更新的2DP2P状态反馈算法 | 第71-76页 |
| 4.3.2 轨迹更新的2DP2P-ESF-ILC | 第76-79页 |
| 4.4 轨迹更新的2DP2P-ESF-IPILC | 第79-85页 |
| 4.4.1 算法步骤及预测输入求解 | 第79-82页 |
| 4.4.2 算法收敛性 | 第82-85页 |
| 4.5 仿真验证 | 第85-93页 |
| 4.5.1 SISO数值模型仿真 | 第85-91页 |
| 4.5.2 机械臂模型仿真 | 第91-93页 |
| 4.6 本章小结 | 第93-94页 |
| 第5章 受限条件下轨迹更新的2DP2P-IPILC | 第94-114页 |
| 5.1 本章引论 | 第94页 |
| 5.2 输入输出受限的2D-IPILC | 第94-104页 |
| 5.2.1 输入输出受限描述 | 第94-98页 |
| 5.2.2 跟踪轨迹的可行集 | 第98-100页 |
| 5.2.3 约束条件下的轨迹更新 | 第100-102页 |
| 5.2.4 预测输入求解 | 第102-104页 |
| 5.3 算法收敛性分析 | 第104-105页 |
| 5.4 仿真验证 | 第105-113页 |
| 5.4.1 与一般的轨迹更新算法比较 | 第105-110页 |
| 5.4.2 与梯度下降算法进行比较 | 第110-113页 |
| 5.5 本章小结 | 第113-114页 |
| 第6章 总结和展望 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-124页 |
| 致谢 | 第124-126页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第126-127页 |