| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 主要符号表 | 第12-16页 |
| 1 绪论 | 第16-37页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.2 步态分析方法研究现状 | 第18-23页 |
| 1.2.1 时间-空间参数 | 第18-20页 |
| 1.2.2 运动学参数和动力学参数 | 第20-21页 |
| 1.2.3 地面反作用力和压力中心/分布 | 第21-23页 |
| 1.3 步态测量方法研究现状 | 第23-33页 |
| 1.3.1 高速运动捕捉相机与静态测力板的组合系统 | 第23-25页 |
| 1.3.2 家用摄像机 | 第25-26页 |
| 1.3.3 惯性传感器 | 第26-29页 |
| 1.3.4 压力鞋垫 | 第29-31页 |
| 1.3.5 测距传感器 | 第31页 |
| 1.3.6 穿戴式组合测量系统 | 第31-33页 |
| 1.3.7 其它测量系统 | 第33页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第33-37页 |
| 1.4.1 主要技术难点 | 第33-34页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第34-37页 |
| 2 融合惯性传感器与测距传感器阵列的足部姿态解算方法研究 | 第37-60页 |
| 2.1 引言 | 第37页 |
| 2.2 惯性导航系统的姿态更新 | 第37-41页 |
| 2.2.1 姿态的表示方法 | 第37-39页 |
| 2.2.2 融合加速度计与磁力计的9轴算法 | 第39-41页 |
| 2.3 融合惯性传感器与测距传感器高度的姿态解算方法 | 第41-49页 |
| 2.3.1 测距传感器测量值与姿态的几何关系 | 第41-45页 |
| 2.3.2 测距传感器高度计算 | 第45-46页 |
| 2.3.3 融合测距传感器高度的姿态更新算法 | 第46-49页 |
| 2.4 融合惯性传感器与测距传感器阵列的姿态解算方法验证 | 第49-53页 |
| 2.5 基于传感鞋测量信息的步态参数提取实验 | 第53-58页 |
| 2.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 3 基于优化求解的足关节坐标系标定方法研究 | 第60-75页 |
| 3.1 引言 | 第60页 |
| 3.2 穿戴式测量系统中的关节坐标系标定 | 第60-64页 |
| 3.2.1 动作标定方法 | 第60-61页 |
| 3.2.2 优化求解法 | 第61-64页 |
| 3.3 基于优化求解的足关节坐标系标定方法 | 第64-68页 |
| 3.4 基于优化求解的足关节坐标系标定方法验证 | 第68-73页 |
| 3.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 4 下肢运动学参数测量与逆动力学分析方法研究 | 第75-93页 |
| 4.1 引言 | 第75页 |
| 4.2 光学捕捉系统的下肢运动学与动力学参数计算方法 | 第75-81页 |
| 4.2.1 关节角计算 | 第75-77页 |
| 4.2.2 关节力、力矩计算 | 第77-81页 |
| 4.3 基于穿戴式传感系统的下肢逆动力学计算方法 | 第81-85页 |
| 4.4 穿戴式传感系统的下肢逆动力学计算方法验证 | 第85-92页 |
| 4.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 5 基于传感鞋的下肢运动学分析方法与临床测试实验研究 | 第93-114页 |
| 5.1 引言 | 第93页 |
| 5.2 基于传感鞋地面反作用力的下肢运动学分析方法 | 第93-101页 |
| 5.2.1 神经网络模型预测下肢关节角方法 | 第93-99页 |
| 5.2.2 卷积神经网络模型预测下肢关节角方法 | 第99-101页 |
| 5.3 基于传感鞋地面反作用力的下肢运动学分析方法验证 | 第101-109页 |
| 5.3.1 神经网络模型预测下肢关节角方法验证 | 第101-106页 |
| 5.3.2 卷积神经网络模型预测下肢关节角方法验证 | 第106-109页 |
| 5.4 基于传感鞋的步态临床测试实验研究 | 第109-113页 |
| 5.5 本章小结 | 第113-114页 |
| 6 总结与展望 | 第114-117页 |
| 6.1 总结 | 第114-116页 |
| 6.2 展望 | 第116-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 参考文献 | 第118-126页 |
| 攻读博士学位期间主要的研究成果及参与项目 | 第126-127页 |
