基于移动端的语义SLAM研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 语义SLAM研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究工作 | 第14-15页 |
| 1.4 本文章节组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 SLAM模块研究 | 第16-40页 |
| 2.1 SLAM问题概述 | 第16-18页 |
| 2.2 视觉里程计 | 第18-29页 |
| 2.2.1 特征点法视觉里程计 | 第18-29页 |
| 2.2.2 直接法视觉里程计 | 第29页 |
| 2.3 后端优化 | 第29-35页 |
| 2.3.1 滤波器优化 | 第30-32页 |
| 2.3.2 图优化 | 第32-35页 |
| 2.4 回环检测 | 第35-36页 |
| 2.5 建图 | 第36-37页 |
| 2.6 SLAM实验总结 | 第37-38页 |
| 2.6.1 实验评价标准 | 第37页 |
| 2.6.2 实验结果分析 | 第37-38页 |
| 2.6.3 实验总结 | 第38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 基于SLAM的移动增强现实应用 | 第40-48页 |
| 3.1 无模板增强现实技术 | 第40-41页 |
| 3.2 大规模图像快速识别 | 第41-44页 |
| 3.2.1 BoW词袋树构建算法 | 第42-43页 |
| 3.2.2 BoW树的增量式构建 | 第43-44页 |
| 3.2.3 图像快速搜索 | 第44页 |
| 3.3 六自由度跟踪注册 | 第44-45页 |
| 3.4 移动增强现实实验与结果分析 | 第45-47页 |
| 3.4.1 实验设计 | 第45页 |
| 3.4.2 评价标准 | 第45页 |
| 3.4.3 实验结果与分析 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 SEM-SLAM系统在移动平台的加速 | 第48-58页 |
| 4.1 移动端单目语义SLAM的难点 | 第48-49页 |
| 4.2 特征描述子的改进 | 第49-54页 |
| 4.3 应用层面的改进 | 第54-56页 |
| 4.4 SEM-SLAM参数设置技巧 | 第56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 实验与总结 | 第58-70页 |
| 5.1 SEM-SLAM系统需求分析 | 第58-59页 |
| 5.2 系统整体架构 | 第59页 |
| 5.3 SEM-SLAM系统实现 | 第59-63页 |
| 5.3.1 SLAM模块的实现 | 第60-61页 |
| 5.3.2 语义分割模块的实现 | 第61-62页 |
| 5.3.3 Socket模块的构建 | 第62-63页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第63-69页 |
| 5.4.1 PC端实验结果 | 第63-64页 |
| 5.4.2 移动端实验结果 | 第64-68页 |
| 5.4.3 实验结果分析 | 第68-69页 |
| 5.5 未来工作与展望 | 第69-70页 |
| 附录攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
