带柔索双臂巡检机器人本体结构研究与设计
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 论文研究目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外巡检机器人研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 巡检机器人结构设计 | 第22-46页 |
| 2.1 机器人作业环境 | 第22-33页 |
| 2.1.1 架空输电线路组成 | 第22-24页 |
| 2.1.2 架空输电线路实例 | 第24-30页 |
| 2.1.3 线路典型障碍物汇总 | 第30-33页 |
| 2.2 现有巡检机器人分析 | 第33-36页 |
| 2.2.1 巡检机器人结构类型 | 第33-34页 |
| 2.2.2 典型双臂巡检机器人结构 | 第34-35页 |
| 2.2.3 双臂巡检机器人存在问题 | 第35-36页 |
| 2.3 机器人构型及参数 | 第36-40页 |
| 2.3.1 机器人构型 | 第36-38页 |
| 2.3.2 机器人参数 | 第38-40页 |
| 2.4 夹持机构设计 | 第40-44页 |
| 2.4.1 典型夹持机构 | 第40-43页 |
| 2.4.2 夹持机构设计 | 第43-44页 |
| 2.5 机器人实体模型 | 第44-45页 |
| 2.5.1 夹持机构实体模型 | 第44页 |
| 2.5.2 机器人实体模型 | 第44-45页 |
| 2.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 巡检机器人运动学分析 | 第46-72页 |
| 3.1 机器人越障机理 | 第46-54页 |
| 3.1.1 直接式越障 | 第46-47页 |
| 3.1.2 蠕动式越障 | 第47-48页 |
| 3.1.3 旋转式越障 | 第48-50页 |
| 3.1.4 机器人越障示例 | 第50-54页 |
| 3.2 机器人运动学方程 | 第54-63页 |
| 3.2.1 机器人D-H参数 | 第55-61页 |
| 3.2.2 机器人运动学方程 | 第61-63页 |
| 3.3 机器人越障运动分析 | 第63-71页 |
| 3.3.1 机器人复位调整 | 第63-65页 |
| 3.3.2 机器人直接越障 | 第65-66页 |
| 3.3.3 机器人蠕动越障 | 第66-69页 |
| 3.3.4 机器人旋转越障 | 第69-71页 |
| 3.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 巡检机器人力学特性分析 | 第72-102页 |
| 4.1 机器人线路行走力学特性分析 | 第72-92页 |
| 4.1.1 机器人停车静止 | 第73-80页 |
| 4.1.2 机器人匀速行走 | 第80-82页 |
| 4.1.3 机器人加速行走 | 第82-87页 |
| 4.1.4 机器人减速行走 | 第87-92页 |
| 4.2 机器人越障过程力学特性分析 | 第92-97页 |
| 4.2.1 机器人越障前质心调整 | 第94页 |
| 4.2.2 机器人前臂跨越障碍物 | 第94-95页 |
| 4.2.3 机器人越障中质心调整 | 第95-96页 |
| 4.2.4 机器人后臂跨越障碍物 | 第96-97页 |
| 4.2.5 机器人越障后质心调整 | 第97页 |
| 4.3 机器人夹持机构力学特性分析 | 第97-101页 |
| 4.3.1 机器人悬挂静止夹持力 | 第97-98页 |
| 4.3.2 机器人爬坡行走夹持力 | 第98-101页 |
| 4.4 本章小结 | 第101-102页 |
| 第5章 巡检机器人虚拟样机仿真 | 第102-144页 |
| 5.1 机器人虚拟样机建立 | 第102-111页 |
| 5.1.1 三维实体模型导入 | 第103-106页 |
| 5.1.2 添加约束副与接触力 | 第106-109页 |
| 5.1.3 添加驱动与测量 | 第109-111页 |
| 5.2 机器人线路行走仿真 | 第111-123页 |
| 5.2.1 关节驱动状态设置 | 第111-112页 |
| 5.2.2 行走轮驱动函数 | 第112-113页 |
| 5.2.3 仿真结果与分析 | 第113-118页 |
| 5.2.4 夹持机构工作仿真 | 第118-123页 |
| 5.3 机器人直接越障仿真 | 第123-128页 |
| 5.3.1 10°线路倾角仿真 | 第124-126页 |
| 5.3.2 25°线路倾角仿真 | 第126-128页 |
| 5.4 机器人蠕动越障仿真 | 第128-143页 |
| 5.4.1 蠕动越障仿真流程 | 第129-130页 |
| 5.4.2 前臂越障仿真 | 第130-135页 |
| 5.4.3 箱体越障仿真 | 第135-138页 |
| 5.4.4 后臂越障仿真 | 第138-143页 |
| 5.5 本章小结 | 第143-144页 |
| 第6章 结论 | 第144-148页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第144-146页 |
| 6.2 论文创新点 | 第146页 |
| 6.3 下一步工作 | 第146-148页 |
| 参考文献 | 第148-156页 |
| 附录A 500kV输电线路金具 | 第156-165页 |
| 附录B 巡检机器人运动学方程 | 第165-174页 |
| 攻读博士期间发表的论文及发明专利 | 第174-175页 |
| 致谢 | 第175-176页 |
| 作者简历 | 第176页 |
