| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1.绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.3 课题相关技术国内外研究现状和综述 | 第11-19页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 2.机器人标定技术的研究 | 第21-32页 |
| 2.1 基于D-H法的机器人建模 | 第21-23页 |
| 2.2 基于DynaCal的机器人本体标定技术 | 第23-26页 |
| 2.3 机器人与变位机离线编程环境的搭建 | 第26-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3.机器人与单旋转变位机的协调运动的研究 | 第32-43页 |
| 3.1 机器人与单旋转变位机的自适应协调运动策略 | 第32-35页 |
| 3.2 机器人与单旋转变位机的自适应协调运动的实现 | 第35-37页 |
| 3.3 实验验证 | 第37-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 4.机器人与双旋转变位机的焊接路径规划及优化 | 第43-60页 |
| 4.1 机器人与双旋转变位机的焊接路径规划策略 | 第44-48页 |
| 4.2 多目标优化函数 | 第48-55页 |
| 4.3 机器人焊接路径规划的优化算法 | 第55-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 5.机器人与变位机焊接路径规划实验 | 第60-68页 |
| 5.1 机器人与双旋转变位机焊接路径规划实验 | 第60-67页 |
| 5.2 本章小结 | 第67-68页 |
| 6.全文总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文总结 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |