力反馈主从仿人机械手结构设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 主手研究进展 | 第9-11页 |
| 1.2.2 从手研究进展 | 第11-14页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 力反馈仿人主从手机械系统设计 | 第15-30页 |
| 2.1 手指结构及运动特性 | 第15-16页 |
| 2.2 力反馈主手系统设计 | 第16-23页 |
| 2.2.1 力反馈主手运动要求 | 第16-17页 |
| 2.2.2 力反馈主手单指结构设计 | 第17-19页 |
| 2.2.3 主手传感系统设计 | 第19-20页 |
| 2.2.4 主手手掌设计 | 第20-21页 |
| 2.2.5 主手驱动系统设计 | 第21-23页 |
| 2.3 仿人从手系统设计 | 第23-29页 |
| 2.3.1 仿人从手单指结构设计 | 第23-24页 |
| 2.3.2 拇指结构设计 | 第24页 |
| 2.3.3 槽轮参数优化 | 第24-27页 |
| 2.3.4 从手传感系统设计 | 第27-28页 |
| 2.3.5 从手驱动系统设计 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 主从手运动学和抓取分析 | 第30-42页 |
| 3.1 位置运动学 | 第30-34页 |
| 3.1.1 D-H坐标变换矩阵 | 第30-31页 |
| 3.1.2 正运动学 | 第31-33页 |
| 3.1.3 逆运动学 | 第33-34页 |
| 3.2 三指仿人手雅克比矩阵 | 第34-36页 |
| 3.3 遥操作系统运动学仿真分析 | 第36-37页 |
| 3.3.1 从手运动学仿真 | 第36-37页 |
| 3.3.2 主、从手运动映射 | 第37页 |
| 3.4 三指仿人机械手抓取作业分析 | 第37-41页 |
| 3.4.1 抓取分类 | 第37-38页 |
| 3.4.2 从手包络抓取模型 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 三指主从机械手实验平台 | 第42-55页 |
| 4.1 遥操作系统规划 | 第42-43页 |
| 4.2 驱动器与传感器的选择 | 第43-45页 |
| 4.3 主从控制实验 | 第45-54页 |
| 4.3.1 单指主从手抓握实验 | 第45-48页 |
| 4.3.2 从手抓握姿态验证 | 第48-49页 |
| 4.3.3 三指主从手实验平台 | 第49-50页 |
| 4.3.4 三指抓握软物实验 | 第50-52页 |
| 4.3.5 三指抓握硬物实验 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 记忆合金驱动器 | 第55-68页 |
| 5.1 人工肌肉 | 第55-57页 |
| 5.2 SMA材料特性 | 第57-59页 |
| 5.3 形状记忆合金(SMA)驱动器的建模 | 第59-63页 |
| 5.3.1 形状记忆合金的加热与冷却 | 第59-61页 |
| 5.3.2 SMA驱动器的设计 | 第61-63页 |
| 5.4 实验 | 第63-66页 |
| 5.4.1 SMA形状回复力实验 | 第63-65页 |
| 5.4.2 SMA驱动器实验平台测试 | 第65-66页 |
| 5.5 SMA五指机械手 | 第66-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第76页 |
