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基于力信息的人机协调运动控制方法研究

摘要第4-5页
abstract第5-6页
第一章 绪论第9-21页
    1.1 课题研究的背景及意义第9-11页
    1.2 现有人机协作系统及其控制方法的研究现状第11-18页
        1.2.1 人机协作系统国内外研究现状第11-15页
        1.2.2 人机协调运动控制研究现状第15-18页
        1.2.3 人机协调运动控制方法分析第18页
    1.3 人机协调运动控制的关键技术以及存在的问题第18-19页
    1.4 本文主要研究内容第19-21页
第二章 人机协作分析及人体上肢建模分析第21-29页
    2.1 引言第21页
    2.2 人与机器人共存形态第21页
    2.3 人机协作交互方式及交互模型第21-22页
    2.4 人机交互力信息的采集与处理第22-24页
    2.5 人体上肢建模分析第24-28页
        2.5.1 人体上肢简化模型第24-25页
        2.5.2 人体上肢运动学分析第25页
        2.5.3 人体上肢动力学分析第25-28页
    2.6 本章小结第28-29页
第三章 人机协调运动控制策略研究第29-37页
    3.1 引言第29页
    3.2 人机协作力控制与机器人力控制的区别第29页
    3.3 人机协作运动生成方式第29-30页
    3.4 阻抗控制与导纳控制原理第30-31页
    3.5 基于导纳控制的人机协调运动控制策略第31-35页
        3.5.1 人机协调运动简化模型第31-32页
        3.5.2 导纳控制策略第32-33页
        3.5.3 可变阻尼导纳控制策略第33-35页
    3.6 本章小结第35-37页
第四章 人机协调运动仿真及稳定性分析第37-53页
    4.1 引言第37页
    4.2 人机协调运动控制算法稳定性分析第37-42页
        4.2.1 人机协调运动仿真模型分析第37-39页
        4.2.2 李雅普诺夫稳定性分析方法第39-40页
        4.2.3 劳斯稳定性判定方法第40-42页
    4.3 人机协调运动控制仿真分析第42-51页
        4.3.1 导纳控制参数对作用力以及速度的影响第42-45页
        4.3.2 人机交互模型参数、导纳控制参数对人机协调运动的影响第45-51页
    4.4 本章小结第51-53页
第五章 人机协调运动实验第53-67页
    5.1 引言第53页
    5.2 实验系统的搭建与设计第53-60页
        5.2.1 实验系统硬件第53-55页
        5.2.2 实验系统分析第55-56页
        5.2.3 实验系统软件第56-60页
    5.3 实验目的第60页
    5.4 实验过程第60-65页
        5.4.1 导纳控制参数的确定第60-63页
        5.4.2 可变阻抗控制参数的确定第63-65页
    5.5 实验结果分析第65页
    5.6 本章小结第65-67页
第六章 结论和展望第67-69页
    6.1 结论第67页
    6.2 展望第67-69页
参考文献第69-73页
攻读学位期间的科研成果第73-75页
致谢第75页

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