| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 现有人机协作系统及其控制方法的研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 人机协作系统国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 人机协调运动控制研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.3 人机协调运动控制方法分析 | 第18页 |
| 1.3 人机协调运动控制的关键技术以及存在的问题 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 人机协作分析及人体上肢建模分析 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 人与机器人共存形态 | 第21页 |
| 2.3 人机协作交互方式及交互模型 | 第21-22页 |
| 2.4 人机交互力信息的采集与处理 | 第22-24页 |
| 2.5 人体上肢建模分析 | 第24-28页 |
| 2.5.1 人体上肢简化模型 | 第24-25页 |
| 2.5.2 人体上肢运动学分析 | 第25页 |
| 2.5.3 人体上肢动力学分析 | 第25-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 人机协调运动控制策略研究 | 第29-37页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 人机协作力控制与机器人力控制的区别 | 第29页 |
| 3.3 人机协作运动生成方式 | 第29-30页 |
| 3.4 阻抗控制与导纳控制原理 | 第30-31页 |
| 3.5 基于导纳控制的人机协调运动控制策略 | 第31-35页 |
| 3.5.1 人机协调运动简化模型 | 第31-32页 |
| 3.5.2 导纳控制策略 | 第32-33页 |
| 3.5.3 可变阻尼导纳控制策略 | 第33-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 人机协调运动仿真及稳定性分析 | 第37-53页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 人机协调运动控制算法稳定性分析 | 第37-42页 |
| 4.2.1 人机协调运动仿真模型分析 | 第37-39页 |
| 4.2.2 李雅普诺夫稳定性分析方法 | 第39-40页 |
| 4.2.3 劳斯稳定性判定方法 | 第40-42页 |
| 4.3 人机协调运动控制仿真分析 | 第42-51页 |
| 4.3.1 导纳控制参数对作用力以及速度的影响 | 第42-45页 |
| 4.3.2 人机交互模型参数、导纳控制参数对人机协调运动的影响 | 第45-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 人机协调运动实验 | 第53-67页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 实验系统的搭建与设计 | 第53-60页 |
| 5.2.1 实验系统硬件 | 第53-55页 |
| 5.2.2 实验系统分析 | 第55-56页 |
| 5.2.3 实验系统软件 | 第56-60页 |
| 5.3 实验目的 | 第60页 |
| 5.4 实验过程 | 第60-65页 |
| 5.4.1 导纳控制参数的确定 | 第60-63页 |
| 5.4.2 可变阻抗控制参数的确定 | 第63-65页 |
| 5.5 实验结果分析 | 第65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 结论和展望 | 第67-69页 |
| 6.1 结论 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间的科研成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |