| 摘要 | 第12-14页 |
| Abstract | 第14-16页 |
| 第1章 绪论 | 第17-33页 |
| 1.1 课题来源 | 第17页 |
| 1.2 背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第18-31页 |
| 1.3.1 微量进给机构研究 | 第18-23页 |
| 1.3.2 进给系统动态特性研究 | 第23-24页 |
| 1.3.3 摩擦建模与辨识研究 | 第24-26页 |
| 1.3.4 摩擦补偿控制研究 | 第26-28页 |
| 1.3.5 热误差建模研究 | 第28-31页 |
| 1.4 课题研究目的 | 第31页 |
| 1.5 课题研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 双轴差速系统动态特性研究 | 第33-45页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 双轴差速驱动系统组成 | 第33-34页 |
| 2.2.1 双轴差速系统的机械结构 | 第33-34页 |
| 2.2.2 双轴差速系统的控制系统 | 第34页 |
| 2.3 基于有限元的双轴差速系统动态特性研究 | 第34-43页 |
| 2.3.1 进给系统结合部刚度计算 | 第34-37页 |
| 2.3.2 进给系统动态特性分析 | 第37-40页 |
| 2.3.3 进给系统动态特性影响因素研究 | 第40-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 双轴差速系统摩擦模型的建立与辨识 | 第45-63页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 双轴差速系统摩擦分析 | 第45-50页 |
| 3.2.1 LuGre摩擦模型 | 第45-47页 |
| 3.2.2 进给系统滚动接触组件摩擦分析 | 第47-49页 |
| 3.2.3 双轴差速系统摩擦特性分析 | 第49-50页 |
| 3.3 摩擦建模 | 第50-53页 |
| 3.3.1 常规摩擦建模 | 第50-51页 |
| 3.3.2 全组件摩擦建模 | 第51-53页 |
| 3.4 摩擦参数辨识 | 第53-60页 |
| 3.4.1 常规摩擦参数辨识 | 第53-56页 |
| 3.4.2 全组件摩擦参数辨识 | 第56-60页 |
| 3.5 摩擦模型的实验验证及对比分析 | 第60-61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第4章 双轴差速系统低速进给特性研究 | 第63-79页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 双轴差速系统动力学建模 | 第63-67页 |
| 4.2.1 丝杠单驱动进给系统动力学建模 | 第63-64页 |
| 4.2.2 螺母单驱动进给系统动力学建模 | 第64-66页 |
| 4.2.3 双轴差速系统动力学建模 | 第66页 |
| 4.2.4 交流伺服电机动力学建模 | 第66-67页 |
| 4.3 考虑临界速度的低速进给仿真研究 | 第67-72页 |
| 4.3.1 仿真平台搭建 | 第67-68页 |
| 4.3.2 低速进给仿真研究 | 第68-72页 |
| 4.4 考虑临界速度的低速进给实验研究 | 第72-77页 |
| 4.4.1 过渡阶段实验研究 | 第73-74页 |
| 4.4.2 匀速进给实验研究 | 第74-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 第5章 双轴差速系统摩擦补偿控制策略研究 | 第79-103页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 基于比例微分控制器的前馈摩擦补偿 | 第79-84页 |
| 5.2.1 比例微分控制器 | 第79-81页 |
| 5.2.2 实验验证 | 第81-84页 |
| 5.3 基于小波模糊神经网络的智能二阶滑模摩擦补偿 | 第84-101页 |
| 5.3.1 二阶滑模控制器 | 第85-87页 |
| 5.3.2 小波模糊神经网络观测器 | 第87-90页 |
| 5.3.3 基于WFNN-AMF的智能二阶滑模控制器 | 第90-95页 |
| 5.3.4 仿真研究与实验验证 | 第95-101页 |
| 5.4 本章小结 | 第101-103页 |
| 第6章 双轴差速系统热误差建模与补偿研究 | 第103-121页 |
| 6.1 引言 | 第103页 |
| 6.2 热生成与热平衡 | 第103-106页 |
| 6.2.1 热生成计算模型 | 第103-104页 |
| 6.2.2 热传导计算模型 | 第104-106页 |
| 6.2.3 热平衡计算模型 | 第106页 |
| 6.3 热膨胀分析 | 第106-108页 |
| 6.3.1 热膨胀系数 | 第106-107页 |
| 6.3.2 丝杠热伸长 | 第107-108页 |
| 6.4 基于神经网络的热误差建模与补偿 | 第108-120页 |
| 6.4.1 神经网络预测模型理论 | 第108-109页 |
| 6.4.2 差分进化算法理论 | 第109-111页 |
| 6.4.3 基于Elman神经网络热误差建模 | 第111-114页 |
| 6.4.4 热误差建模与补偿实验验证 | 第114-120页 |
| 6.5 本章小结 | 第120-121页 |
| 第7章 总结与展望 | 第121-125页 |
| 7.1 全文总结 | 第121-122页 |
| 7.2 研究创新点 | 第122-123页 |
| 7.3 研究展望 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-135页 |
| 博士期间发表论文与参与的科研项目 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137-139页 |
| 一种新型高精度微量进给伺服系统及控制方法专利证书 | 第139-140页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第140页 |