| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 高温合金及其加工技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 上下料机械手 | 第12-15页 |
| 1.3 主要研究目标与内容 | 第15-16页 |
| 1.3.1 主要研究目标 | 第15页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 方案设计 | 第16-28页 |
| 2.1 叶片工艺特点分析 | 第16-17页 |
| 2.2 叶片磨削工艺方案设计 | 第17-19页 |
| 2.2.1 定位方式的确定 | 第17-18页 |
| 2.2.2 磨削形式及砂轮的选择 | 第18-19页 |
| 2.2.3 磨削工艺方案的确定 | 第19页 |
| 2.3 磨削部件方案设计 | 第19-22页 |
| 2.3.1 磨床布局形式的确定 | 第19-21页 |
| 2.3.2 叶片磨削过程描述 | 第21页 |
| 2.3.3 外圆磨削部件方案设计 | 第21-22页 |
| 2.3.4 平面磨削部件方案设计 | 第22页 |
| 2.4 机械手构型方案设计 | 第22-27页 |
| 2.4.1 机械手系统的设计要求 | 第22-23页 |
| 2.4.2 坐标形式的选择 | 第23页 |
| 2.4.3 上下料路径规划 | 第23-26页 |
| 2.4.4 自由度数目的确定 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 关键零部件结构设计 | 第28-48页 |
| 3.1 外圆磨削部件头架结构设计 | 第28-30页 |
| 3.1.1 叶片夹具及头架主轴部件设计 | 第28-29页 |
| 3.1.2 工位转换套筒及头架箱体设计 | 第29-30页 |
| 3.2 平面磨削部件夹具设计 | 第30-31页 |
| 3.3 机械手驱动装置选型 | 第31-36页 |
| 3.3.1 驱动及减速方式的选择 | 第32页 |
| 3.3.2 传动方案设计 | 第32-33页 |
| 3.3.3 负载等效转动惯量的计算 | 第33-34页 |
| 3.3.4 电机、减速器选型计算 | 第34-36页 |
| 3.4 机械手具体结构设计 | 第36-41页 |
| 3.4.1 本体材料的选择 | 第37页 |
| 3.4.2 末端执行器结构设计 | 第37-38页 |
| 3.4.3 关节4、5及小臂的结构设计 | 第38-39页 |
| 3.4.4 关节2、3及大臂的结构设计 | 第39页 |
| 3.4.5 底座及关节1的结构设计 | 第39-41页 |
| 3.5 外圆磨削部件的几何误差建模与精度分配优化 | 第41-47页 |
| 3.5.1 多体系统的拓扑结构及低序体阵列 | 第41-42页 |
| 3.5.2 多体系统的误差描述及各相邻体变换矩阵 | 第42-44页 |
| 3.5.3 外圆磨削部件的几何误差建模 | 第44-45页 |
| 3.5.4 外圆磨削部件的精度分配优化 | 第45-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 机械手运动学分析与仿真 | 第48-63页 |
| 4.1 机械手运动学分析 | 第48-53页 |
| 4.1.1 D-H坐标系的建立 | 第48-49页 |
| 4.1.2 运动学正解 | 第49-50页 |
| 4.1.3 运动学逆解 | 第50-53页 |
| 4.2 基于Robotics Toolbox的运动学正、逆解验证 | 第53-55页 |
| 4.3 机械手轨迹规划 | 第55-56页 |
| 4.4 机械手运动学仿真 | 第56-62页 |
| 4.4.1 仿真模型的建立 | 第57-58页 |
| 4.4.2 驱动函数的添加及仿真设置 | 第58页 |
| 4.4.3 仿真分析的后处理 | 第58-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 机械手动态特性分析与结构优化 | 第63-77页 |
| 5.1 机械手整机模态分析 | 第63-67页 |
| 5.1.1 模态分析前处理 | 第63-64页 |
| 5.1.2 模态分析结果后处理 | 第64-67页 |
| 5.2 机械手瞬态动力学分析 | 第67-71页 |
| 5.2.1 瞬态动力学分析前处理 | 第67-68页 |
| 5.2.2 瞬态动力学分析结果后处理 | 第68-71页 |
| 5.3 大、小臂的结构优化设计 | 第71-76页 |
| 5.3.1 大臂的优化设计 | 第71-74页 |
| 5.3.2 小臂的优化设计 | 第74-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 全文总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第83-84页 |
| 附录 A | 第84页 |