| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 论文背景 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 编队控制的国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 拟态物理学方法的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 研究现状评述 | 第18页 |
| 1.3 基于拟态物理法的编队控制仍待解决的问题 | 第18-20页 |
| 1.3.1 拟态物理法中的局部极值问题 | 第19页 |
| 1.3.2 拟态物理法中的时间性能问题 | 第19页 |
| 1.3.3 拟态物理法中运用于大规模无人机编队的问题 | 第19-20页 |
| 1.4 论文主要研究内容和创新点 | 第20-21页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5 论文创新点 | 第21-23页 |
| 第二章 拟态物理学演化分析及局部极值优化 | 第23-41页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 基于拟态物理学的无人机编队控制律 | 第23-28页 |
| 2.2.1 标准编队构型设计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 拟态物理学法编队控制律设计及稳定性分析 | 第24-28页 |
| 2.3 拟态物理学法局部极值问题分析及改进 | 第28-30页 |
| 2.3.1 拟态物理学法编队控制局部极值问题分析 | 第28-29页 |
| 2.3.2 拟态物理学法编队控制局部极值问题的改进 | 第29-30页 |
| 2.4 编队控制算法的仿真验证 | 第30-39页 |
| 2.4.1 基于ROS及Gazebo的多机协同仿真平台 | 第30-34页 |
| 2.4.2 改进的拟态物理编队算法的仿真验证 | 第34-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 基于拟态物理学的编队控制参数优化 | 第41-51页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 最优时间编队控制问题 | 第41-42页 |
| 3.3 最优时间编队控制参数优化算法 | 第42-49页 |
| 3.3.1 最优时间编队控制参数优化算法框架设计 | 第42-43页 |
| 3.3.2 基于遗传算法的编队控制参数优化 | 第43-46页 |
| 3.3.3 最优时间编队控制参数优化算法仿真验证 | 第46-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 基于拟态物理法的大规模无人机编队控制与重构 | 第51-73页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 无人机数量增加的编队控制时间性能分析 | 第51-53页 |
| 4.3 大规模无人机编队生成及队形变换算法 | 第53-66页 |
| 4.3.1 基于分组策略的大规模无人机任意队形生成及队形变换方法 | 第53-57页 |
| 4.3.2 大规模无人机编队生成及队形变换实例研究 | 第57-66页 |
| 4.4 大规模无人机编队生成及队形变换仿真验证 | 第66-71页 |
| 4.4.1 多机协同仿真平台20架无人机的生成 | 第66-67页 |
| 4.4.2 20架无人机编队的NUDT队形变换仿真验证 | 第67-71页 |
| 4.4.3 分析与讨论 | 第71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 无人机编队控制算法实验验证 | 第73-87页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 多无人机实验平台搭建 | 第73-78页 |
| 5.2.1 VICON室内定位系统 | 第73-75页 |
| 5.2.2 CRAZYFLIE四旋翼无人机 | 第75-77页 |
| 5.2.3 实验平台框架设计及搭建 | 第77-78页 |
| 5.3 基于拟态物理学的多无人机编队实验 | 第78-84页 |
| 5.3.1 基于外部定位的无人机飞行控制 | 第78-81页 |
| 5.3.2 无人机编队飞行实验 | 第81-84页 |
| 5.4 本章小结 | 第84-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第87-88页 |
| 6.2 进一步工作研究 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第97页 |
