输电线路巡检机器人越障行走装置设计与研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究概况分析 | 第13-18页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第16-18页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 总体方案设计 | 第20-29页 |
| 2.1 巡检作业环境及障碍物类型分析 | 第20-22页 |
| 2.2 越障行走装置的设计要求 | 第22-23页 |
| 2.3 总体方案与设计 | 第23-27页 |
| 2.3.1 方案一 | 第23页 |
| 2.3.2 方案二 | 第23-24页 |
| 2.3.3 方案一与方案二对比 | 第24-25页 |
| 2.3.4 对比确定最终方案 | 第25-27页 |
| 2.4 越障方案设计 | 第27-28页 |
| 2.4.1 越障示意图设计 | 第27页 |
| 2.4.2 越障方案详述 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 越障行走装置D-H表示法分析 | 第29-35页 |
| 3.1 刚体的位姿 | 第29-30页 |
| 3.2 坐标变换 | 第30-32页 |
| 3.2.1 坐标系纯平移变换表示 | 第30-31页 |
| 3.2.2 绕坐标轴旋转变换表示 | 第31-32页 |
| 3.2.3 复合变换表示 | 第32页 |
| 3.2.4 相对于旋转坐标系的变换 | 第32页 |
| 3.3 位姿变换 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 越障行走装置本体设计及硬件选型 | 第35-47页 |
| 4.1 旋转机构设计 | 第35-37页 |
| 4.1.1 转盘轨道设计 | 第35-36页 |
| 4.1.2 驱动装置传动比设计 | 第36页 |
| 4.1.3 驱动电机选型 | 第36-37页 |
| 4.2 上下运动机构设计 | 第37-39页 |
| 4.3 越障机械手臂设计 | 第39-45页 |
| 4.3.1 手掌开合装置设计 | 第39-41页 |
| 4.3.2 驱动行走机构设计 | 第41-44页 |
| 4.3.3 防坠落装置 | 第44-45页 |
| 4.4 电源系统简述 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 越障行走装置控制系统设计 | 第47-60页 |
| 5.1 控制系统基本结构 | 第47-48页 |
| 5.2 控制芯片选择 | 第48页 |
| 5.3 控制系统主要硬件设计 | 第48-54页 |
| 5.3.1 供电电路设计 | 第48-49页 |
| 5.3.2 基本外围电路 | 第49页 |
| 5.3.3 运动控制系统 | 第49-51页 |
| 5.3.4 越障传感系统 | 第51-53页 |
| 5.3.5 其余电路模块 | 第53-54页 |
| 5.3.6 主控板的PCB图和实物图 | 第54页 |
| 5.4 控制系统软件设计 | 第54-59页 |
| 5.4.1 系统运动控制功能软件设计 | 第55页 |
| 5.4.2 加速度传感器模块 | 第55-56页 |
| 5.4.3 超声波测距模块 | 第56-57页 |
| 5.4.4 光电开关和继电器 | 第57页 |
| 5.4.5 WiFi模块 | 第57页 |
| 5.4.6 测速软件设计 | 第57-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 样机总装与分析 | 第60-62页 |
| 6.1 样机总装 | 第60页 |
| 6.2 系统测试与误差 | 第60-61页 |
| 6.2.1 系统测试 | 第60-61页 |
| 6.2.2 系统误差及其注意事项 | 第61页 |
| 6.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第7章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
