| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第11页 |
| 1.2 轮式移动机器人载体研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 轮式移动机器人研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 自主移动机器人研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 轮式机器人运动控制方法研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.1 基于运动学模型的控制方法研究现状 | 第19页 |
| 1.3.2 基于动力学模型的控制方法研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 自主移动机器人评估系统研究现状 | 第20-25页 |
| 1.5 本文的课题来源及主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 自动跟随机器人的研制 | 第27-42页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 自动跟随机器人总体方案 | 第27-29页 |
| 2.2.1 技术要求及指标 | 第27页 |
| 2.2.2 自动跟随机器人总体方案 | 第27-29页 |
| 2.3 自动跟随机器人结构改造 | 第29-32页 |
| 2.4 硬件控制系统方案 | 第32-39页 |
| 2.4.1 电机控制方案 | 第32-35页 |
| 2.4.2 传感器选择 | 第35-39页 |
| 2.5 上位机软件控制系统 | 第39-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 自动跟随机器人运动学模型及轨迹规划研究 | 第42-54页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 自动跟随机器人运动学建模 | 第42-44页 |
| 3.3 基于backstepping的自动跟随机器人轨迹跟踪控制研究 | 第44-45页 |
| 3.4 跟随机器人轨迹跟踪仿真实验 | 第45-51页 |
| 3.4.1 直线轨迹跟踪仿真实验 | 第46-48页 |
| 3.4.2 圆轨迹跟踪仿真实验 | 第48-51页 |
| 3.5 轨迹规划研究 | 第51-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 自动跟随能力评价方法及测试系统研究 | 第54-69页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 自动跟随能力评价方法研究 | 第54-57页 |
| 4.2.1 自动跟随能力评估需求分析 | 第54页 |
| 4.2.2 自动跟随能力评价方法研究 | 第54-57页 |
| 4.3 自动跟随能力测试系统研究 | 第57-67页 |
| 4.3.1 自动跟随能力测试系统的组成 | 第57-59页 |
| 4.3.2 地图场景及图形模块的实现 | 第59-61页 |
| 4.3.3 通信模块的实现 | 第61-62页 |
| 4.3.4 路径规划模块的实现 | 第62-66页 |
| 4.3.5 误差计算及指标分析模块的实现 | 第66-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 轨迹跟踪及自动跟随能力评估实验研究 | 第69-79页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 自动跟随能力测评平台组建 | 第69-71页 |
| 5.3 圆轨迹跟踪实验 | 第71-74页 |
| 5.4 自动跟随能力测评实验 | 第74-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86页 |