| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-39页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.2 多维力触觉传感器研究现状 | 第14-28页 |
| 1.2.1 三维柔性触觉传感器 | 第14-21页 |
| 1.2.2 六维力传感器 | 第21-27页 |
| 1.2.3 智能算法在多维力触觉传感器的研究 | 第27-28页 |
| 1.3 多维力触觉传感器的应用及发展趋势 | 第28-30页 |
| 1.4 电阻式力传感器检测机理研究现状 | 第30-36页 |
| 1.4.1 导电橡胶检测原理 | 第30-31页 |
| 1.4.2 电阻应变片检测原理 | 第31-36页 |
| 1.5 课题的主要研究内容 | 第36-37页 |
| 1.5.1 论文的选题意义 | 第36页 |
| 1.5.2 论文主要内容及创新点 | 第36-37页 |
| 1.6 论文的结构 | 第37-39页 |
| 第二章 多维刚性力传感器容错解耦算法研究 | 第39-53页 |
| 2.1 引言 | 第39页 |
| 2.2 双E型膜六维力传感器结构 | 第39-40页 |
| 2.3 线性解耦方法 | 第40-41页 |
| 2.4 六维力传感器标定及耦合分析 | 第41-45页 |
| 2.4.1 标定过程 | 第41-42页 |
| 2.4.2 耦合分析 | 第42-45页 |
| 2.5 六维力传感器容错解耦研究 | 第45-50页 |
| 2.5.1 基于线性容错解耦研究 | 第45-46页 |
| 2.5.2 基于BP神经网络容错解耦研究 | 第46-50页 |
| 2.6 本章小结 | 第50-53页 |
| 第三章 多维刚性力传感器温度补偿方法研究 | 第53-67页 |
| 3.1 引言 | 第53页 |
| 3.2 电阻应变片布局方式 | 第53-54页 |
| 3.3 温度对电阻应变片的影响 | 第54-56页 |
| 3.4 传感器温度漂移硬件补偿方法 | 第56-57页 |
| 3.4.1 惠斯通电桥补偿法 | 第56页 |
| 3.4.2 应变片自补偿方法 | 第56-57页 |
| 3.5 模糊神经网络基础理论 | 第57-61页 |
| 3.5.1 模糊控制基本原理 | 第57-59页 |
| 3.5.2 自适应模糊神经网络结构 | 第59-61页 |
| 3.5.3 自适应神经网络学习算法 | 第61页 |
| 3.6 基于ANFIS的温度补偿实验研究 | 第61-65页 |
| 3.6.1 传感器高低温实验 | 第61-63页 |
| 3.6.2 ANFIS模糊神经网络结构的建立 | 第63-64页 |
| 3.6.3 实验结果分析 | 第64-65页 |
| 3.7 本章小结 | 第65-67页 |
| 第四章 基于导电橡胶多维柔性触觉传感器的解耦研究 | 第67-79页 |
| 4.1 引言 | 第67-68页 |
| 4.2 柔性传感器阵列结构设计 | 第68-70页 |
| 4.2.1 传感器敏感结构单元 | 第68-69页 |
| 4.2.2 传感器敏感结构单元受力分析 | 第69-70页 |
| 4.2.3 柔性传感器阵列结构 | 第70页 |
| 4.3 触觉传感器阵列的仿真实验 | 第70-73页 |
| 4.3.1 有限元仿真 | 第71页 |
| 4.3.2 柔性传感阵列的COMSOL有限元仿真 | 第71-73页 |
| 4.4 基于RBF神经网络的柔性传感器阵列解耦研究 | 第73-78页 |
| 4.4.1 RBF神经网络原理 | 第73-75页 |
| 4.4.2 解耦过程 | 第75-76页 |
| 4.4.3 解耦结果与分析 | 第76-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 基于压阻膜片多维柔性触觉传感单元及其解耦研究 | 第79-91页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 柔性传感单元的结构设计 | 第79-82页 |
| 5.2.1 受力分析 | 第81-82页 |
| 5.2.2 柔性传感单元的制备 | 第82页 |
| 5.3 柔性传感单元的COMSOL有限元仿真 | 第82-85页 |
| 5.4 三维柔性传感器标定实验 | 第85-88页 |
| 5.4.1 数据采集系统 | 第85页 |
| 5.4.2 传感器标定步骤 | 第85-86页 |
| 5.4.3 传感器标定结果 | 第86-88页 |
| 5.5 基于BP神经网络的柔性传感单元解耦研究 | 第88-89页 |
| 5.5.1 解耦过程 | 第88-89页 |
| 5.5.2 解耦结果与分析 | 第89页 |
| 5.6 本章小结 | 第89-91页 |
| 第六章 总结和展望 | 第91-95页 |
| 6.1 总结 | 第91-92页 |
| 6.2 展望 | 第92-95页 |
| 参考文献 | 第95-105页 |
| 附录1 N型柔性传感器COMSOL仿真结果 | 第105-109页 |
| 附录2 六维力传感器标定实验数据 | 第109-115页 |
| 致谢 | 第115-117页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第117页 |