| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 非连续目标介绍 | 第13-14页 |
| 1.2.1 非连续目标 | 第13页 |
| 1.2.2 海底热液羽流 | 第13-14页 |
| 1.3 自主水下机器人目标跟踪方法的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本文使用的方法 | 第16-18页 |
| 1.4.1 基于行为的目标跟踪方法 | 第16-17页 |
| 1.4.2 基于行为的梯度搜索策略 | 第17页 |
| 1.4.3 基于多目标优化的跟踪方法 | 第17-18页 |
| 1.5 本文结构 | 第18-19页 |
| 第2章 基于行为的目标跟踪方法 | 第19-37页 |
| 2.1 非连续目标跟踪基本反应式行为 | 第19-21页 |
| 2.2 非连续目标跟踪自适应行为规划器的设计 | 第21-22页 |
| 2.3 非连续目标跟踪基本反应式行为参数优化 | 第22-30页 |
| 2.3.1 Find-Target行为参数优化 | 第22-26页 |
| 2.3.2 Maintain-Target行为参数优化 | 第26-29页 |
| 2.3.3 Reacquire-Target行为及其行为参数优化 | 第29-30页 |
| 2.4 目标源定位算法 | 第30-36页 |
| 2.4.1 SIZ_T定位算法 | 第32-33页 |
| 2.4.2 SIZ_F定位算法 | 第33-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 基于行为的梯度搜索策略研究 | 第37-49页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 梯度方向的估算方法 | 第37-39页 |
| 3.3 基于行为的梯度搜索策略 | 第39-42页 |
| 3.3.1 行为设计 | 第39-40页 |
| 3.3.2 行为转换规则 | 第40-42页 |
| 3.4 仿真实验 | 第42-47页 |
| 3.4.1 羽流动态仿真模型 | 第42-44页 |
| 3.4.2 仿真过程 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 基于多目标优化的跟踪方法研究 | 第49-57页 |
| 4.1 引言 | 第49-51页 |
| 4.2 多目标优化算法介绍 | 第51-53页 |
| 4.2.1 多目标优化进本概念 | 第51-53页 |
| 4.3 基于多目标优化的跟踪方法研究 | 第53-56页 |
| 4.3.1 基于梯度的多目标优化算法 | 第54-55页 |
| 4.3.2 仿真实验 | 第55-56页 |
| 4.3.2.1 仿真过程 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 仿真实验及结果分析 | 第57-65页 |
| 5.1 仿真实验 | 第57-64页 |
| 5.1.1 SIZ_T和SIZ_F定位算法的性能对比 | 第61-63页 |
| 5.1.2 实验结果 | 第63-64页 |
| 5.2 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 结论和展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
