| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的来源及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 焊接机器人国内外发展现状与发展趋势 | 第9-12页 |
| 1.2.1 工业机器人发展现状 | 第9页 |
| 1.2.2 焊接机器人的发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.3 焊接机器人的发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 焊接机器人系统总体架构 | 第14-17页 |
| 2.1 四自由度焊接小车 | 第14-15页 |
| 2.2 嵌入式控制系统 | 第15-17页 |
| 第3章 基于STM32的焊接控制系统的硬件设计 | 第17-24页 |
| 3.1 控制系统总体硬件设计 | 第17-19页 |
| 3.1.1 总体硬件设计 | 第17-18页 |
| 3.1.2 主控芯片介绍 | 第18-19页 |
| 3.2 STM32硬件电路板 | 第19-20页 |
| 3.2.1 STM32硬件电路板设计 | 第19-20页 |
| 3.3 键盘模块 | 第20-23页 |
| 3.3.1 键盘工作原理 | 第20-21页 |
| 3.3.2 矩阵键盘功能定义 | 第21-23页 |
| 3.7 本章小结 | 第23-24页 |
| 第4章 控制系统软件开发设计 | 第24-60页 |
| 4.1 控制系统功能定义 | 第24-30页 |
| 4.1.1 开发环境的选择与固件函数库 | 第25-27页 |
| 4.1.2 STM32库文件配置简介 | 第27页 |
| 4.1.3 模块化主程序软件设计 | 第27-28页 |
| 4.1.4 主程序执行流程 | 第28-30页 |
| 4.2 运动控制插补算法的设计与研究 | 第30-35页 |
| 4.2.1 逐点比较法Ⅰ象限直线插补 | 第30-33页 |
| 4.2.2 数据采样法实现二维曲线插补 | 第33-35页 |
| 4.3 按键示教软件的设计与实现 | 第35-46页 |
| 4.3.1 示教器的分类 | 第36-38页 |
| 4.3.2 按键操作示教软件的设计与实现 | 第38-42页 |
| 4.3.3 直线插补示教再现的设计与实现 | 第42-45页 |
| 4.3.4 圆弧插补的设计与实现 | 第45-46页 |
| 4.4 TFT液晶显示功能的实现 | 第46-50页 |
| 4.4.1 液晶显示模块的输出的实现及其原理 | 第46-49页 |
| 4.4.2 人机交互功能的实现 | 第49-50页 |
| 4.5 SD卡存储 | 第50-53页 |
| 4.6 触屏式人机界面的规划 | 第53-58页 |
| 4.6.1 人机交互总体界面规划 | 第53-54页 |
| 4.6.2 焊接参数设置与焊接电流控制 | 第54-58页 |
| 4.7 软件抗干扰能力设计 | 第58-59页 |
| 4.8 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 实验与结果分析 | 第60-65页 |
| 5.1 仿真平台的搭建与介绍 | 第60-61页 |
| 5.2 STM32硬件电路板测试及轴动控制测试实验 | 第61-62页 |
| 5.3 焊缝轨迹示教再现实验 | 第62-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 本文总结 | 第65页 |
| 6.2 不足与展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第71页 |