| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第10-11页 |
| 1.4 本文结构安排 | 第11-12页 |
| 第二章 基于车辆传感器的VSYR盲区自主定位技术 | 第12-28页 |
| 2.1 基于VSYR的盲区定位方案 | 第12-13页 |
| 2.1.1 基于车速传感器的盲区定位方法 | 第12-13页 |
| 2.1.2 基于车速和横摆角速度传感器的盲区定位方法 | 第13页 |
| 2.2 简易场景下的VSYR盲区定位模型 | 第13-17页 |
| 2.2.1 车辆轨迹估计 | 第13-14页 |
| 2.2.2 车辆盲区行驶场景分析 | 第14-15页 |
| 2.2.3 简单场景下的VSYR盲区自主定位方法 | 第15-17页 |
| 2.3 复杂场景下的VSYR盲区定位模型 | 第17-22页 |
| 2.3.1 车辆轨迹估计 | 第17-18页 |
| 2.3.2 车辆盲区行驶场景分析 | 第18-20页 |
| 2.3.3 复杂场景下的VSYR盲区自主定位方法 | 第20-22页 |
| 2.4 VSYR盲区定位方法的误差分析 | 第22-25页 |
| 2.4.1 简易场景下的误差分析 | 第22-23页 |
| 2.4.2 复杂场景下的误差分析 | 第23-25页 |
| 2.5 仿真结果与分析 | 第25-27页 |
| 2.5.1 简易场景下的仿真 | 第25-26页 |
| 2.5.2 复杂场景下的仿真 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于地图匹配的VSYR参数修正算法 | 第28-47页 |
| 3.1 地图匹配技术 | 第28-35页 |
| 3.1.1 地图匹配技术现状 | 第28-29页 |
| 3.1.2 地图匹配原理 | 第29-31页 |
| 3.1.3 目前主要的地图匹配技术 | 第31-35页 |
| 3.2 基于地图匹配的VSYR参数修正算法 | 第35-43页 |
| 3.2.1 简易场景下的参数修正算法 | 第35-38页 |
| 3.2.2 复杂场景下的参数修正算法 | 第38-43页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第43-46页 |
| 3.3.1 简易场景下的仿真 | 第43-44页 |
| 3.3.2 复杂场景下的仿真 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 GNSS可见情况下的VSYR参数修正算法 | 第47-68页 |
| 4.1 地图匹配修正GNSS | 第47-50页 |
| 4.1.1 GNSS | 第47-48页 |
| 4.1.2 GNSS的地图匹配修正 | 第48-49页 |
| 4.1.3 复杂路况下的GNSS的地图匹配修正 | 第49-50页 |
| 4.2 基于多权重值的地图匹配算法 | 第50-56页 |
| 4.2.1 地图匹配算法分析 | 第50-52页 |
| 4.2.2 地图匹配算法设计 | 第52-54页 |
| 4.2.3 轨迹修正仿真实验 | 第54-56页 |
| 4.3 基于GNSS和地图匹配的VSYR参数修正算法 | 第56-64页 |
| 4.3.1 简单场景下的参数修正算法 | 第56-59页 |
| 4.3.2 复杂场景下的参数修正算法 | 第59-64页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第64-67页 |
| 4.4.1 简单场景下的仿真 | 第64-66页 |
| 4.4.2 复杂场景下的仿真 | 第66-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 本文研究成果总结 | 第68-69页 |
| 5.2 后续研究工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第72-73页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |