| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 电石出炉机器人系统研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 机器人遥操作系统及其辅助技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 课题来源 | 第15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基于电弧模型的虚拟引导力辅助烧蚀方法研究 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 基于电弧模型的辅助烧蚀策略研究 | 第17-18页 |
| 2.3 交流电弧模型的建立 | 第18-22页 |
| 2.3.1 交流电弧的物理特性分析 | 第18-19页 |
| 2.3.2 交流电弧模型的建立 | 第19-22页 |
| 2.4 烧穿器电弧模型的建立及仿真分析 | 第22-26页 |
| 2.4.1 烧穿器电路系统模型的建立 | 第23-24页 |
| 2.4.2 烧穿器电弧模型的仿真分析 | 第24-26页 |
| 2.5 基于最佳电弧长度的虚拟引导力模型研究 | 第26-28页 |
| 2.5.1 电弧烧蚀效率研究 | 第26-27页 |
| 2.5.2 虚拟引导力建模 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于目标预测算法的虚拟引导力辅助定位方法研究 | 第29-38页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 传统辅助遥操作定位方法研究 | 第29-30页 |
| 3.3 基于代价函数的目标预测算法 | 第30-35页 |
| 3.3.1 目标预测算法理论依据推导 | 第30-34页 |
| 3.3.2 代价函数的设计 | 第34-35页 |
| 3.4 目标预测方法实验研究 | 第35-37页 |
| 3.4.1 实验平台搭建及实验任务 | 第35-36页 |
| 3.4.2 评价函数定义 | 第36-37页 |
| 3.4.3 实验结果及分析 | 第37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于无源性的力反馈控制算法研究 | 第38-48页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 二端口网络理论与无源理论 | 第38-39页 |
| 4.2.1 二端口网络理论 | 第38-39页 |
| 4.2.2 无源理论 | 第39页 |
| 4.3 力反馈系统建模及稳定性分析 | 第39-40页 |
| 4.4 自适应输出限制算法设计 | 第40-45页 |
| 4.4.1 子系统能量计算 | 第41-42页 |
| 4.4.2 最大允许输出力计算 | 第42-44页 |
| 4.4.3 实际输出力计算 | 第44-45页 |
| 4.5 力反馈主手摩擦系数的标定 | 第45-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 基于虚拟引导力的辅助遥操作方法实验研究 | 第48-62页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 烧穿器电弧模型的参数辨识实验 | 第48-54页 |
| 5.2.1 实验平台搭建 | 第48-50页 |
| 5.2.2 烧穿器电弧模型参数辨识实验 | 第50-54页 |
| 5.3 基于虚拟引导力的辅助遥操作方法验证实验 | 第54-61页 |
| 5.3.1 实验平台搭建 | 第54-56页 |
| 5.3.2 模拟圆柱区域烧蚀实验 | 第56-58页 |
| 5.3.3 实验结果及分析 | 第58-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |