外骨骼式手指康复机器人系统设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 引言 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外手指康复机器人发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内手指康复机器人发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 肌电信号的采集与处理 | 第15-24页 |
| 2.1 肌电信号概述 | 第15-17页 |
| 2.2 肌电信号采集 | 第17-19页 |
| 2.3 活动段检测 | 第19-21页 |
| 2.4 特征提取 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 手指姿态信号的采集与处理 | 第24-35页 |
| 3.1 姿态数据采集 | 第24-25页 |
| 3.2 硬件电路设计 | 第25-28页 |
| 3.2.1 STM32处理器 | 第25页 |
| 3.2.2 STM32系统设计 | 第25-27页 |
| 3.2.3 MPU6050模块 | 第27-28页 |
| 3.3 软件程序设计 | 第28-33页 |
| 3.3.1 IIC通信协议 | 第28-32页 |
| 3.3.2 软件功能实现 | 第32-33页 |
| 3.4 特征提取 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于SVM的手势识别系统 | 第35-50页 |
| 4.1 支持向量机 | 第35-37页 |
| 4.2 SVM核函数 | 第37-38页 |
| 4.3 多类分类器 | 第38-40页 |
| 4.3.1 一对一分类 | 第38-39页 |
| 4.3.2 一对多分类 | 第39-40页 |
| 4.4 PSO参数优化 | 第40-43页 |
| 4.5 实验数据采集 | 第43-49页 |
| 4.5.1 实验过程 | 第43-44页 |
| 4.5.2 实验结果与分析 | 第44-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 康复机械手的结构设计与运动控制 | 第50-63页 |
| 5.1 机械手结构设计 | 第51-56页 |
| 5.1.1 手指关节建立运动学方程 | 第51-53页 |
| 5.1.2 手指关节速度雅可比矩阵 | 第53-54页 |
| 5.1.3 手指关节运动仿真 | 第54-56页 |
| 5.2 机械手运动控制 | 第56-61页 |
| 5.2.1 控制电机选型 | 第56-57页 |
| 5.2.2 电机控制原理 | 第57-58页 |
| 5.2.3 PWM控制 | 第58-61页 |
| 5.3 康复机械手控制实验 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第70页 |
