基于气动人工肌肉的柔性关节建模与控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 气动人工肌肉的发展及应用 | 第11-13页 |
| 1.2.1 气动人工肌肉简述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 气动人工肌肉的应用 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 气动肌腱特性以及数学模型的研究 | 第13-14页 |
| 1.3.2 气动伺服控制策略研究 | 第14-16页 |
| 1.4 本课题的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 气动人工肌肉模型研究 | 第18-36页 |
| 2.1 气动人工肌肉的结构及工作原理 | 第18-19页 |
| 2.2 气动人工肌肉静动态特性建模 | 第19-25页 |
| 2.2.1 气动人工肌肉的理想模型 | 第21-22页 |
| 2.2.2 目前通用的模型 | 第22-23页 |
| 2.2.3 气动人工肌肉的动态特性研究 | 第23-25页 |
| 2.3 气动人工肌肉三元素模型 | 第25-33页 |
| 2.3.1 三元素模型理论研究 | 第25-26页 |
| 2.3.2 气动肌肉模型的辨识 | 第26-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-36页 |
| 第3章 控制系统研究 | 第36-50页 |
| 3.1 柔性关节工作原理 | 第36-38页 |
| 3.2 气动回路原理及设计 | 第38-44页 |
| 3.2.1 气动回路的工作原理 | 第38-39页 |
| 3.2.2 比例压力阀的选型 | 第39-41页 |
| 3.2.3 比例压力阀的压力-流量方程 | 第41-44页 |
| 3.3 控制系统设计 | 第44-47页 |
| 3.3.1 控制系统工作原理 | 第44-45页 |
| 3.3.2 控制元器件选型 | 第45-47页 |
| 3.4 柔性关节建模 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 柔性关节控制方法研究 | 第50-58页 |
| 4.1 柔性关节滑模控制 | 第50-54页 |
| 4.1.1 滑模控制算法 | 第50-53页 |
| 4.1.2 滑模控制器设计 | 第53-54页 |
| 4.2 柔性关节角度伺服系统控制仿真 | 第54-56页 |
| 4.2.1 PID控制仿真 | 第54-55页 |
| 4.2.2 滑模控制仿真 | 第55-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 柔性关节实验研究 | 第58-64页 |
| 5.1 实验系统设计 | 第58-59页 |
| 5.2 实验研究 | 第59-62页 |
| 5.2.1 PID控制器实验研究 | 第59-60页 |
| 5.2.2 SMC控制器实验研究 | 第60-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
