基于不同型式AGV的建模及轨迹跟踪控制方法的设计和应用
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第16-32页 |
| 1.1 引言 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外AGV发展与现状 | 第17-18页 |
| 1.3 AGV系统结构 | 第18-19页 |
| 1.4 AGV关键技术研究现状 | 第19-22页 |
| 1.5 AGV底盘结构与导航框架 | 第22-28页 |
| 1.5.1 常见的AGV底盘结构 | 第22-26页 |
| 1.5.2 导航框架 | 第26-28页 |
| 1.6 研究意义与内容 | 第28-32页 |
| 2 预备知识 | 第32-46页 |
| 2.1 Bezier曲线及其性质 | 第32-34页 |
| 2.2 图与最短路径搜索算法 | 第34-38页 |
| 2.2.1 图论 | 第34-36页 |
| 2.2.2 Dijkstra算法 | 第36页 |
| 2.2.3 Floyd-Warshall算法 | 第36-38页 |
| 2.3 移动机器人运动学约束 | 第38-42页 |
| 2.3.1 移动机器人位置表示 | 第38-39页 |
| 2.3.2 车轮运动学约束 | 第39-42页 |
| 2.3.3 移动机器人运动学约束 | 第42页 |
| 2.4 经典控制方法 | 第42-43页 |
| 2.4.1 PID控制 | 第42-43页 |
| 2.4.2 自适应PID控制 | 第43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-46页 |
| 3 底盘模型设计与应用 | 第46-60页 |
| 3.1 典型的底盘速度分解与合成方法 | 第46-50页 |
| 3.2 基于模型的速度分解与速度合成方案 | 第50-59页 |
| 3.2.1 车轮的抽象化 | 第50-52页 |
| 3.2.2 模型速度分解 | 第52-55页 |
| 3.2.3 模型速度合成 | 第55-59页 |
| 3.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 4 路径规划方案设计与应用 | 第60-72页 |
| 4.1 AGV路径规划需求及复杂性 | 第60-61页 |
| 4.2 属性可配置的路径规划方案 | 第61-68页 |
| 4.2.1 路径节点属性配置 | 第62-63页 |
| 4.2.2 路径边属性配置 | 第63-64页 |
| 4.2.3 WOP及UPL属性配置 | 第64-68页 |
| 4.3 搜路逻辑与不同型式底盘的测试 | 第68-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 控制方案设计及偏差分析 | 第72-88页 |
| 5.1 轨迹跟踪控制方案设计 | 第72-76页 |
| 5.2 轨迹跟踪控制偏差分析 | 第76-86页 |
| 5.2.1 底盘层面 | 第76-81页 |
| 5.2.2 路径层面 | 第81-86页 |
| 5.3 本章小结 | 第86-88页 |
| 6 算法软件平台及系统综合实验 | 第88-100页 |
| 6.1 算法软件平台 | 第88-90页 |
| 6.2 基于仿真环境的测试 | 第90-93页 |
| 6.3 不同型式AGV系统真实环境测试 | 第93-99页 |
| 6.3.1 叉车AGV介绍及真实环境实验 | 第94-96页 |
| 6.3.2 配电房巡检机器人介绍及真实环境实验 | 第96-99页 |
| 6.4 本章小结 | 第99-100页 |
| 7 总结与展望 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-104页 |
