| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 前期研究遇到的问题 | 第10-11页 |
| 1.1.2 半捷联微机械惯性测量系统误差源分析 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究发展概况 | 第11-18页 |
| 1.2.1 捷联算法误差抑制技术研究 | 第11-13页 |
| 1.2.2 微机械惯性器件/系统误差抑制技术研究 | 第13-15页 |
| 1.2.3 初始对准误差抑制技术研究 | 第15-16页 |
| 1.2.4 组合导航误差抑制技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容和章节安排 | 第18-20页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 本文主要章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 半捷联微机械惯性测量系统结构组成及工作原理 | 第20-23页 |
| 2.1 半捷联微机械惯性测量系统结构组成 | 第20-22页 |
| 2.2 半捷联微机械惯性测量系统工作原理 | 第22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 外筒转速敏感误差分析 | 第23-30页 |
| 3.1 外筒转速测量分析 | 第23-24页 |
| 3.2 加权最小二乘法分析 | 第24-26页 |
| 3.3 试验验证 | 第26-29页 |
| 3.3.1 实验数据预处理 | 第27页 |
| 3.3.2 融合算法有效性验证 | 第27-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 直流无刷电机转速波动误差抑制 | 第30-50页 |
| 4.1 无刷直流电机转速波动误差机理分析 | 第30-33页 |
| 4.1.1 无刷直流电机运行原理 | 第30-31页 |
| 4.1.2 无刷直流电机数学模型 | 第31-32页 |
| 4.1.3 电机转速波动分析 | 第32-33页 |
| 4.2 无刷直流电机转速波动验证 | 第33-37页 |
| 4.2.1 无刷直流电机转速波动验证方案设计 | 第33-35页 |
| 4.2.2 无刷直流电机转速波动传播方式 | 第35-37页 |
| 4.3 无刷直流电机输出转波动抑制与补偿方法 | 第37-43页 |
| 4.3.1 电机控制参数优化 | 第37-41页 |
| 4.3.2 补偿结果分析 | 第41-43页 |
| 4.4 无刷直流电机Simulink仿真 | 第43-49页 |
| 4.4.1 滑膜变结构基本原理 | 第43-44页 |
| 4.4.2 滑膜变结构控制的定义 | 第44-45页 |
| 4.4.3 无刷直流电机建模仿真 | 第45-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 轴承-转子系统振动误差抑制 | 第50-65页 |
| 5.1 轴承-转子系统振动机理分析 | 第50-51页 |
| 5.1.1 轴承-转子系统不对中物理模型 | 第50-51页 |
| 5.1.2 联轴器不对中 | 第51页 |
| 5.2 轴承-转子系统有限元建模 | 第51-55页 |
| 5.3 轴承-转子系统振动特性试验验证 | 第55-61页 |
| 5.3.1 实验设计 | 第55-56页 |
| 5.3.2 数据分析 | 第56-61页 |
| 5.4 轴承-转子系统振动误差补偿 | 第61-64页 |
| 5.4.1 滤波方法设计 | 第61-63页 |
| 5.4.2 滤波效果 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 误差补偿试验验证 | 第65-71页 |
| 6.1 减旋精度提高验证方法 | 第65页 |
| 6.2 姿态、位置测量精度提高验证方法 | 第65-66页 |
| 6.3 试验步骤 | 第66页 |
| 6.4 试验结果 | 第66-70页 |
| 6.5 结果分析 | 第70页 |
| 6.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 7.1 全文工作总结 | 第71页 |
| 7.2 进一步的工作和建议 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |