基于单神经元的船舶航向保持自适应PID控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 PID控制器的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 船舶航向保持控制器的研究现状 | 第12页 |
| 1.3 论文主要内容和创新点 | 第12-13页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 船舶运动数学模型 | 第14-19页 |
| 2.1 船舶运动坐标系 | 第14-15页 |
| 2.2 船舶操纵运动方程 | 第15-17页 |
| 2.3 响应型Nomoto模型 | 第17-18页 |
| 2.4 舵机特性模型 | 第18页 |
| 2.5 小结 | 第18-19页 |
| 第三章 神经网络控制 | 第19-23页 |
| 3.1 神经元模型 | 第19页 |
| 3.2 神经元的激活函数 | 第19-20页 |
| 3.3 神经元的学习方法 | 第20-21页 |
| 3.4 神经网络的学习规则 | 第21-22页 |
| 3.5 单神经元控制 | 第22页 |
| 3.6 小结 | 第22-23页 |
| 第四章 船舶航向保持控制器 | 第23-31页 |
| 4.1 PID控制器 | 第23-25页 |
| 4.1.1 控制器参数 | 第23-24页 |
| 4.1.2 闭环增益成形算法 | 第24-25页 |
| 4.2 基于单神经元的PID控制器 | 第25-27页 |
| 4.2.1 控制器结构 | 第25页 |
| 4.2.2 控制算法 | 第25-27页 |
| 4.3 改进型的PID控制器 | 第27-29页 |
| 4.4 程序流程图 | 第29-30页 |
| 4.5 小结 | 第30-31页 |
| 第五章 控制器仿真实例 | 第31-61页 |
| 5.1 “育鲲”轮数学模型 | 第31-32页 |
| 5.2 船舶航向保持 | 第32-40页 |
| 5.2.1 常规PID控制器 | 第32-34页 |
| 5.2.2 无监督学习下的控制器 | 第34-36页 |
| 5.2.3 有监督学习下的控制器 | 第36-38页 |
| 5.2.4 改进型的PID控制器 | 第38-40页 |
| 5.3 外部干扰下的船舶航向保持 | 第40-50页 |
| 5.3.1 常规PID控制器 | 第41-42页 |
| 5.3.2 无监督学习下的控制器 | 第42-45页 |
| 5.3.3 有监督学习下的控制器 | 第45-47页 |
| 5.3.4 改进型的PID控制器 | 第47-50页 |
| 5.4 模型摄动干扰下的船舶航向保持 | 第50-59页 |
| 5.4.1 常规PID控制器 | 第50-51页 |
| 5.4.2 无监督学习下的控制器 | 第51-54页 |
| 5.4.3 有监督学习下的控制器 | 第54-57页 |
| 5.4.4 改进型的PID控制器 | 第57-59页 |
| 5.5 小结 | 第59-61页 |
| 总结与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录 部分仿真程序 | 第65-70页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 答委员会对论文的评定意见 | 第72页 |
