| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 肝癌治疗研究现状 | 第10页 |
| 1.2 热消融技术在肝癌治疗中的应用现状 | 第10-12页 |
| 1.3 机器人临床应用基础 | 第12-13页 |
| 1.4 穿刺机器人国内外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.5 本文研究内容及论文组织架构 | 第14-16页 |
| 第二章 光学导航引导的肝癌消融机器人穿刺系统分析与设计 | 第16-22页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 肝癌热消融技术中的影像引导方法 | 第16-19页 |
| 2.3 光学导航引导的穿刺消融系统设计 | 第19-21页 |
| 2.3.1 穿刺手术在临床应用中存在的问题 | 第19-20页 |
| 2.3.2 基于光学导航的经皮穿刺肝癌消融机器人系统构建 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 光学导航引导的肝癌消融机器人穿刺系统组成 | 第22-49页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 系统组成及工作流程 | 第22-24页 |
| 3.3 光学导航系统构成 | 第24-38页 |
| 3.3.1 光学手术导航原理 | 第24-31页 |
| 3.3.2 光学手术导航硬件构成 | 第31-34页 |
| 3.3.3 光学手术导航软件 | 第34-35页 |
| 3.3.4 光学手术导航定位误差实验分析 | 第35-38页 |
| 3.4 6-DOF穿刺机器人 | 第38-48页 |
| 3.4.1 机器人硬件组成 | 第39-40页 |
| 3.4.2 UR机器人空间几何模型分析 | 第40-46页 |
| 3.4.3 机器人软件系统设计 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 光学导航引导经皮穿刺肝癌消融机器人系统标定 | 第49-62页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 机器人视觉手眼标定 | 第49-51页 |
| 4.3 系统坐标系构建 | 第51-52页 |
| 4.4 系统手眼关系标定方法 | 第52-56页 |
| 4.4.1 标定方法 | 第52-54页 |
| 4.4.2 工具坐标系标定 | 第54-55页 |
| 4.4.3 机器人和导航系统标定 | 第55-56页 |
| 4.4.4 标定过程描述 | 第56页 |
| 4.5 标定实验及结果 | 第56-61页 |
| 4.5.1 直线轨迹验证实验 | 第57-59页 |
| 4.5.2 圆形轨迹验证实验 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 工作总结 | 第62页 |
| 5.2 工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 附件 | 第72页 |
