化工厂气体泄漏自主巡检系统的设计与实现
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第15-16页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第16页 |
| 1.2 巡检系统现状 | 第16-19页 |
| 1.2.1 巡检系统发展简介 | 第16-17页 |
| 1.2.2 机器人巡检 | 第17-19页 |
| 1.3 论文主要研究内容及论文结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 自主巡检系统整体方案介绍 | 第21-25页 |
| 2.1 自主巡检系统功能分析 | 第21页 |
| 2.2 自主巡检系统功能对各组成部分的要求 | 第21-22页 |
| 2.2.1 系统对小车的要求 | 第21页 |
| 2.2.2 系统对控制器的要求 | 第21-22页 |
| 2.2.3 系统对传感器的要求 | 第22页 |
| 2.2.4 系统对人机界面的要求 | 第22页 |
| 2.3 自主巡检系统整体方案 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 自主巡检系统硬件搭建 | 第25-35页 |
| 3.1 自主巡检系统概述 | 第25页 |
| 3.2 自主巡检系统硬件组成 | 第25-33页 |
| 3.2.1 控制器模块 | 第25-27页 |
| 3.2.2 传感器模块 | 第27-28页 |
| 3.2.2.1 超声波测距模组 | 第27页 |
| 3.2.2.2 红外传感器 | 第27-28页 |
| 3.2.2.3 气体传感器 | 第28页 |
| 3.2.3 无线数传模块 | 第28-30页 |
| 3.2.4 网络摄像头 | 第30-32页 |
| 3.2.5 蜂鸣器 | 第32-33页 |
| 3.2.6 六轮车底盘 | 第33页 |
| 3.3 硬件系统搭建 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 自主巡检系统软件设计 | 第35-49页 |
| 4.1 自主巡检系统软件设计概述 | 第35页 |
| 4.2 系统程序设计整体方案 | 第35-36页 |
| 4.3 自主巡检系统上位机程序设计 | 第36-40页 |
| 4.3.1 VB与串口通信 | 第36-37页 |
| 4.3.2 上位机控制界面设计 | 第37-40页 |
| 4.4 自主巡检系统程序设计 | 第40-47页 |
| 4.4.1 Arduino平台介绍 | 第40页 |
| 4.4.2 避障程序 | 第40-45页 |
| 4.4.2.1 相关技术简介 | 第40-41页 |
| 4.4.2.2 避障程序设计 | 第41-44页 |
| 4.4.2.3 避障过程演示 | 第44-45页 |
| 4.4.3 气体检测程序 | 第45-46页 |
| 4.4.4 视频采集 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 自主巡检系统实验测试 | 第49-53页 |
| 5.1 实验测试概述 | 第49页 |
| 5.2 实验测试 | 第49-52页 |
| 5.2.1 避障测试 | 第49-51页 |
| 5.2.2 气体检测测试 | 第51-52页 |
| 5.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 6.1 总结 | 第53页 |
| 6.2 展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 附录1 自主避障程序 | 第59-61页 |
| 附录2 避障演示程序 | 第61-63页 |
| 附录3 气体检测程序 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 作者和导师简介 | 第71-72页 |
| 附件 | 第72-73页 |
