| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 研究背景和研究意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 现状分析及存在问题 | 第19-20页 |
| 1.3 研究方案 | 第20-24页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第20页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第20-21页 |
| 1.3.3 特色和创新之处 | 第21页 |
| 1.3.4 研究方法与技术路线 | 第21-24页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第24-25页 |
| 2 多源多目视觉无人车GIS数据采集系统的总体设计 | 第25-32页 |
| 2.1 视觉理论 | 第25-28页 |
| 2.1.1 单目视觉 | 第25页 |
| 2.1.2 目立体视觉 | 第25-26页 |
| 2.1.3 多目立体视觉 | 第26-28页 |
| 2.2 系统集成理论与方法 | 第28-30页 |
| 2.2.1 系统集成的概念 | 第28页 |
| 2.2.2 系统集成的特性 | 第28-29页 |
| 2.2.3 系统集成的方法 | 第29-30页 |
| 2.3 总体设计方案 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 无人车GIS数据采集系统的硬件组成与实现 | 第32-42页 |
| 3.1 移动运载系统与供电系统 | 第32-34页 |
| 3.1.1 移动运载系统 | 第32-34页 |
| 3.1.2 供电系统 | 第34页 |
| 3.2 物体成像系统 | 第34-36页 |
| 3.2.1 CCD数码相机 | 第34-35页 |
| 3.2.2 RGB-D相机 | 第35-36页 |
| 3.3 定位定姿系统 | 第36-40页 |
| 3.3.1 GPS/IMU模块的集成 | 第36-38页 |
| 3.3.2 上位机软件 | 第38页 |
| 3.3.3 GPS/IMU模块坐标的转换 | 第38-40页 |
| 3.4 多源多目视觉无人车GIS数据采集系统的集成 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 相机检校与定位定姿解算模型 | 第42-55页 |
| 4.1 相机检校 | 第42-44页 |
| 4.1.1 相机检校的方法 | 第42-43页 |
| 4.1.2 基于DLT模型的相机检校方法 | 第43-44页 |
| 4.2 共线条件方程 | 第44-52页 |
| 4.2.1 共线条件方程的模型 | 第45-46页 |
| 4.2.2 基于共线条件方程的空间后方交会 | 第46-50页 |
| 4.2.3 基于共线条件方程的空间前方交会 | 第50-51页 |
| 4.2.4 基于自检校光束法平差 | 第51-52页 |
| 4.3 精度评定标准 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 5 室外场景的三维测图试验与分析 | 第55-61页 |
| 5.1 室外场景三维测图试验 | 第55-60页 |
| 5.1.1 试验流程 | 第55页 |
| 5.1.2 试验数据 | 第55-58页 |
| 5.1.3 数据处理 | 第58-60页 |
| 5.2 精度分析与评价 | 第60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 研究结论与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 研究结论 | 第61-62页 |
| 6.2 研究展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |