| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 英文缩略词表 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 研究背景 | 第16-23页 |
| 1.1.1 临床背景 | 第16-17页 |
| 1.1.2 手术导航技术 | 第17-20页 |
| 1.1.3 医用机器人技术 | 第20-23页 |
| 1.2 目的意义 | 第23-24页 |
| 1.3 技术路线 | 第24-26页 |
| 第二章 七自由度颅颌面外科手术机器人系统的建立 | 第26-38页 |
| 2.1 颅颌面外科机器人系统的设计组装 | 第26-35页 |
| 2.1.1 七自由度本体结构总体设计 | 第26-30页 |
| 2.1.2 机械臂本体结构组装 | 第30-35页 |
| 2.2 手术动力系统 | 第35页 |
| 2.3 初步运动控制实现 | 第35-38页 |
| 2.3.1 基于操纵杆的运动控制实现 | 第35-36页 |
| 2.3.2 基于上位机的运动控制实现 | 第36-38页 |
| 第三章 整合光学导航系统与机器人系统的关键技术研究 | 第38-61页 |
| 3.1 光学导航系统 | 第38-41页 |
| 3.2 整合光学导航系统与机器人系统的关键技术研究 | 第41-61页 |
| 3.2.1 导航规划与控制机器人手术软件平台的开发 | 第41-42页 |
| 3.2.2 网络通讯连接 | 第42-46页 |
| 3.2.3 网络通讯测试 | 第46-56页 |
| 3.2.3.1 标定算法测试 | 第46-55页 |
| 3.2.3.2 通讯延迟测试 | 第55-56页 |
| 3.2.4 结果 | 第56-57页 |
| 3.2.5 讨论 | 第57-60页 |
| 3.2.5.1 标定算法测试讨论 | 第57-59页 |
| 3.2.5.2 通讯延迟测试讨论 | 第59-60页 |
| 3.2.6 结论 | 第60-61页 |
| 第四章 光学导航控制颅颌面外科手术机器人的系统建立与试运行 | 第61-95页 |
| 4.1 光学导航控制颅颌面外科手术机器人的系统建立 | 第61-62页 |
| 4.1.1 系统构成 | 第61-62页 |
| 4.2 光学导航控制颅颌面外科手术机器人系统的试运行 | 第62-95页 |
| 4.2.1 材料与方法 | 第63-68页 |
| 4.2.1.1 实验材料 | 第63-64页 |
| 4.2.1.2 实验设备 | 第64-65页 |
| 4.2.1.3 实验方法 | 第65-68页 |
| 4.2.2 结果 | 第68页 |
| 4.2.3 讨论 | 第68-93页 |
| 4.2.3.1 可行性分析 | 第69页 |
| 4.2.3.2 存在的问题 | 第69-72页 |
| 4.2.3.3 整合力反馈控制模式的研究与展望 | 第72-93页 |
| 4.2.3.3.1 材料与方法 | 第73-79页 |
| 4.2.3.3.1.1 实验材料 | 第73页 |
| 4.2.3.3.1.2 实验设备 | 第73-76页 |
| 4.2.3.3.1.3 实验数据处理软件 | 第76页 |
| 4.2.3.3.1.4 实验方法 | 第76-79页 |
| 4.2.3.3.2 结果 | 第79-81页 |
| 4.2.3.3.3 讨论 | 第81-93页 |
| 4.2.3.3.3.1 实验数据分析 | 第84-85页 |
| 4.2.3.3.3.2 必要性分析 | 第85-86页 |
| 4.2.3.3.3.3 切向阻力数据的初步分析 | 第86-87页 |
| 4.2.3.3.3.4 前景展望 | 第87-93页 |
| 4.2.4 结论 | 第93-95页 |
| 第五章 全文总结 | 第95-98页 |
| 5.1 创新性 | 第96-97页 |
| 5.2 研究展望 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-107页 |
| 附录 1 | 第107-125页 |
| 附录 2 | 第125-134页 |
| 附录 3 | 第134-138页 |
| 致谢 | 第138-141页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第141-144页 |
