| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 地面三维激光扫描技术概况 | 第12-14页 |
| 1.1.1 地面三维激光扫描仪的组成 | 第12-13页 |
| 1.1.2 地面三维激光扫描仪工作原理 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 K近邻搜索的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 测距误差与回光强度 | 第15-16页 |
| 1.2.3 法向矢量计算方法的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.4 点云配准的研究现状 | 第17页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 K近邻搜索 | 第19-32页 |
| 2.1 K近邻的概念 | 第19-20页 |
| 2.1.1 数学K近邻 | 第19-20页 |
| 2.1.2 空间定向K近邻 | 第20页 |
| 2.2 空间索引 | 第20-21页 |
| 2.3 空间包围盒 | 第21-26页 |
| 2.3.1 空间包围盒构建步骤 | 第21-23页 |
| 2.3.2 空间包围盒法的改进 | 第23-26页 |
| 2.4 Kd树 | 第26-29页 |
| 2.4.1 Kd树的定义 | 第27-28页 |
| 2.4.2 Kd树的查找 | 第28页 |
| 2.4.3 Kd树的分割规则 | 第28-29页 |
| 2.5 实验与分析 | 第29-31页 |
| 2.6 结语 | 第31-32页 |
| 第三章 回光强度与测距误差 | 第32-39页 |
| 3.1 回光强度 | 第32-33页 |
| 3.2 点云测距误差产生原因和回光强度的关系 | 第33-37页 |
| 3.2.1 脉冲式地面三维激光扫描仪测距误差 | 第33-35页 |
| 3.2.2 局部离群系数(SVLOF) | 第35-37页 |
| 3.3 实验与分析 | 第37-38页 |
| 3.4 结语 | 第38-39页 |
| 第四章 法向量估算和定向 | 第39-49页 |
| 4.1 法向量估算方法 | 第39-41页 |
| 4.1.1 基于Voronoi图的方法 | 第39-40页 |
| 4.1.2 局部表面拟合方法 | 第40-41页 |
| 4.2 K值的确定 | 第41-43页 |
| 4.3 离群点和尖锐特征的处理 | 第43-44页 |
| 4.4 法向量的重定向 | 第44-47页 |
| 4.5 实验和分析 | 第47-48页 |
| 4.6 结语 | 第48-49页 |
| 第五章 基于曲率特征的点云数据配准 | 第49-64页 |
| 5.1 数据配准基本问题 | 第49-53页 |
| 5.1.2 控制点数量 | 第50-51页 |
| 5.1.3 变换矩阵求解 | 第51-52页 |
| 5.1.4 目标函数 | 第52-53页 |
| 5.2 转换矩阵和平移矩阵的求解 | 第53-54页 |
| 5.2.1 SVD法的求解步骤 | 第53-54页 |
| 5.2.2 四元数法的求解步骤 | 第54页 |
| 5.3 同名点的选取 | 第54-57页 |
| 5.3.1 基于标靶的同名点提取 | 第55-57页 |
| 5.3.2 基于几何特征的同名点提取 | 第57页 |
| 5.4 基于曲率的特征点提取 | 第57-61页 |
| 5.4.1 局部二次曲面的构建 | 第58-60页 |
| 5.4.2 曲率的计算 | 第60-61页 |
| 5.5 匹配点对的提取 | 第61-62页 |
| 5.5.1 基于Hausdorff距离的初始点对匹配 | 第61页 |
| 5.5.2 匹配点对的精确提取 | 第61-62页 |
| 5.6 实验与分析 | 第62页 |
| 5.7 结语 | 第62-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第64页 |
| 6.2 创新点 | 第64-65页 |
| 6.3 展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 附录A | 第73-78页 |
| 附录B | 第78页 |