小型四旋翼直升机的自动控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四旋翼的发展历史 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 本文主要目标和创新 | 第15-16页 |
| 第二章 小型四旋翼的数学模型 | 第16-23页 |
| 2.1 小型四旋翼的动力学分析 | 第16-17页 |
| 2.2 坐标系定义和坐标旋转 | 第17-21页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第17-18页 |
| 2.2.2 坐标旋转 | 第18-21页 |
| 2.3 小型四旋翼数学模型的建立 | 第21-22页 |
| 2.3.1 小型四旋翼的姿态动力学模型 | 第21-22页 |
| 2.3.2 小型四旋翼的位置动力学模型 | 第22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 小型四旋翼的控制器设计 | 第23-32页 |
| 3.1 总体控制器设计 | 第23-24页 |
| 3.2 姿态控制器设计 | 第24-29页 |
| 3.2.1 姿态动力学模型的简化 | 第24-25页 |
| 3.2.2 姿态控制器设计 | 第25-29页 |
| 3.2.2.1 小脑模型神经网络 | 第26-27页 |
| 3.2.2.2 PD和CMAC的复合控制算法 | 第27-29页 |
| 3.3 水平位置控制器设计 | 第29-30页 |
| 3.4 高度控制器设计 | 第30-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 自动控制系统实验平台的搭建 | 第32-38页 |
| 4.1 自动控制系统实验平台的总体架构 | 第32页 |
| 4.2 动力系统 | 第32-34页 |
| 4.3 传感器系统 | 第34-36页 |
| 4.3.1 姿态参考系统 | 第34-35页 |
| 4.3.2 位置参考系统 | 第35-36页 |
| 4.4 自动控制板 | 第36-37页 |
| 4.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 控制系统关键技术的实现及控制器的仿真验证 | 第38-60页 |
| 5.1 数据采集的实现 | 第38-39页 |
| 5.2 位置解算算法的实现 | 第39页 |
| 5.3 位置估计算法的实现 | 第39-40页 |
| 5.4 PWM控制量的换算 | 第40-42页 |
| 5.5 控制器的仿真验证 | 第42-59页 |
| 5.5.1 姿态控制器的仿真验证 | 第43-56页 |
| 5.5.1.1 PD控制器仿真验证 | 第45-52页 |
| 5.5.1.2 PD和CMAC复合控制器仿真验证 | 第52-56页 |
| 5.5.2 位置控制器的仿真验证 | 第56-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 自动控制系统的实验验证及结果分析 | 第60-69页 |
| 6.1 姿态控制器实验验证 | 第60-63页 |
| 6.1.1 PD控制器实验验证 | 第60-62页 |
| 6.1.2 CMAC抗干扰性能实验验证 | 第62-63页 |
| 6.2 位置估计算法实验验证 | 第63-65页 |
| 6.3 高度控制器实验验证 | 第65页 |
| 6.4 水平位置控制器实验验证 | 第65-68页 |
| 6.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第七章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 7.1 全文总结 | 第69页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第75-76页 |
