| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题来源及提出 | 第11页 |
| 1.2 平面机构型综合研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 变胞机构研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文研究的意义及内容 | 第14-16页 |
| 1.4.1 本文研究意义 | 第14页 |
| 1.4.2 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 面向任务的机构设计与型综合 | 第16-36页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 人力驱动甘蔗装载机的创新设计 | 第17-21页 |
| 2.2.1 功能分析 | 第18-19页 |
| 2.2.2 工作机理 | 第19页 |
| 2.2.3 工艺动作过程 | 第19页 |
| 2.2.4 执行动作 | 第19-20页 |
| 2.2.5 求得执行机构 | 第20页 |
| 2.2.6 人力驱动甘蔗装载机工作过程 | 第20-21页 |
| 2.3 甘蔗装载机的型综合 | 第21-35页 |
| 2.3.1 相关连杆类配 | 第22-24页 |
| 2.3.2 胚图插点 | 第24-27页 |
| 2.3.3 运动链的转化 | 第27-29页 |
| 2.3.4 运动链的特定化 | 第29-32页 |
| 2.3.5 运动链的具体化 | 第32-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 具有变胞功能的人力驱动甘蔗装载机设计与构态进化分析 | 第36-52页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 具有变胞功能的人力驱动甘蔗装载机创新设计 | 第36-39页 |
| 3.2.1 功能分析 | 第36页 |
| 3.2.2 工作机理 | 第36-37页 |
| 3.2.3 工艺动作过程 | 第37页 |
| 3.2.4 执行动作 | 第37页 |
| 3.2.5 求得执行机构 | 第37-38页 |
| 3.2.6 变胞甘蔗装载机工作过程 | 第38-39页 |
| 3.3 机构的拓扑结构分析 | 第39-47页 |
| 3.3.1 变胞源机构 | 第39-41页 |
| 3.3.2 甘蔗抓取阶段 | 第41-42页 |
| 3.3.3 甘蔗举升阶段 | 第42-43页 |
| 3.3.4 甘蔗运输阶段 | 第43-44页 |
| 3.3.5 甘蔗下降阶段 | 第44-46页 |
| 3.3.6 甘蔗释放阶段 | 第46-47页 |
| 3.4 基因建模与变胞过程分析 | 第47-51页 |
| 3.4.1 变胞源机构基因建模 | 第47-48页 |
| 3.4.2 各工作阶段机构基因建模 | 第48-49页 |
| 3.4.3 进化过程 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 人力驱动甘蔗装载机的运动学建模与仿真 | 第52-65页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 位置分析 | 第52-60页 |
| 4.2.1 位置正解 | 第52-57页 |
| 4.2.2 位置逆解 | 第57-60页 |
| 4.3 速度分析 | 第60-62页 |
| 4.4 加速度分析 | 第62页 |
| 4.5 仿真分析 | 第62-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 具有变胞功能的人力驱动甘蔗装载机的运动学建模与仿真 | 第65-79页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 运动学建模 | 第65-75页 |
| 5.2.1 机构的低序体阵列 | 第66-67页 |
| 5.2.2 齐次变换矩阵 | 第67-75页 |
| 5.3 仿真分析 | 第75-77页 |
| 5.3.1 抓取阶段 | 第76-77页 |
| 5.3.2 举升阶段 | 第77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 攻读学位期间发表论文情况 | 第87-88页 |