基于混合算法多移动机器人编队的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 机器人编队的概述 | 第10-11页 |
| 1.2.1 机器人编队的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机器人编队的研究意义 | 第11页 |
| 1.3 多机器人系统的研究主要方面 | 第11-13页 |
| 1.3.1 群体结构 | 第11-12页 |
| 1.3.2 通信 | 第12页 |
| 1.3.3 机器人协作 | 第12页 |
| 1.3.4 机器人编队容错性与稳定性 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的主要工作和安排 | 第13-14页 |
| 第二章 多机器人编队控制方法与实验平台 | 第14-19页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 多机器编队的控制方法 | 第14-15页 |
| 2.2.1 人工势场法 | 第14-15页 |
| 2.2.2 基于行为法 | 第15页 |
| 2.2.3 领航-跟随法 | 第15页 |
| 2.3 多机器编队的队形选择 | 第15-16页 |
| 2.4 多机器人编队中参考点的选取 | 第16-17页 |
| 2.5 多机器人编队的实验平台 | 第17-18页 |
| 2.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 改进人工势场在路径规划的应用 | 第19-28页 |
| 3.1 引言 | 第19-20页 |
| 3.2 传统人工势场 | 第20-22页 |
| 3.2.1 传统人工势场的定义 | 第20-21页 |
| 3.2.2 传统人工势场方法的缺点 | 第21-22页 |
| 3.3 人工势场函数的改进 | 第22-24页 |
| 3.4 人工势场抖动消除 | 第24-27页 |
| 3.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 多机器人系统的编队行为 | 第28-37页 |
| 4.1 机器人向目标移动 | 第28-29页 |
| 4.1.1 基于反馈目标移动 | 第28-29页 |
| 4.1.2 人工势场 | 第29页 |
| 4.2 机器人避障 | 第29-33页 |
| 4.2.1 人工势场避障法 | 第30-31页 |
| 4.2.2 机器人沿墙行走行为 | 第31-33页 |
| 4.3 机器人队形保持 | 第33-35页 |
| 4.3.1 机器人之间动态势场队形保持 | 第33页 |
| 4.3.2 输入—输出反馈线性化编队控制 | 第33-35页 |
| 4.4 多机器人的编队的行为选择 | 第35-36页 |
| 4.5 避障过程中队形变换 | 第36页 |
| 4.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 仿真实验结果 | 第37-47页 |
| 5.1 引言 | 第37页 |
| 5.2 单机器人路径规划 | 第37-41页 |
| 5.2.1 单机器人无障碍环境路径规划 | 第37页 |
| 5.2.2 单个机器人有障碍环境路径规划与避障 | 第37-40页 |
| 5.2.3 沿墙行走避障法 | 第40-41页 |
| 5.3 机器人编队的 V 型实验 | 第41-45页 |
| 5.3.1 领航-跟随机器人编队 | 第41-43页 |
| 5.3.2 人工势场编队保持 | 第43-44页 |
| 5.3.4 机器人编队的队形变换实验 | 第44-45页 |
| 5.4 机器人编队的避障实验 | 第45-46页 |
| 5.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 总结与展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 附件 | 第53页 |
