| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 摘要 | 第7-15页 |
| Chapter 1 Introduction | 第15-25页 |
| 1.1 Background | 第15-16页 |
| 1.2 Motivation | 第16-17页 |
| 1.3 Literature Review | 第17-22页 |
| 1.3.1 Consensus Problems and Containment Control of Multi-Agent Systems | 第17-19页 |
| 1.3.2 Performance Optimization for the Entire System | 第19-21页 |
| 1.3.3 Performance Optimization for Individual Agents | 第21-22页 |
| 1.4 Outline | 第22-25页 |
| Chapter 2 Preliminaries | 第25-37页 |
| 2.1 Notation | 第25-27页 |
| 2.2 Matrix Theory | 第27页 |
| 2.3 Graph Theory | 第27-30页 |
| 2.4 Infinite-Time Linear Quadratic Regulator Theory | 第30-32页 |
| 2.5 Noncooperative Finite Games | 第32-33页 |
| 2.6 Some Results of Containment Control | 第33-37页 |
| 2.6.1 Containment Control Under a Graph with a Spanning Forest | 第33-34页 |
| 2.6.2 Containment Control Under General Interaction Topologies | 第34-37页 |
| Chapter 3 LQR-Based Optimal Topology of Leader-Following Consensus Problem | 第37-55页 |
| 3.1 Introduction | 第37页 |
| 3.2 Optimal Topology of First-Order Leader-Following Consensus | 第37-43页 |
| 3.2.1 Continuous-Time Case | 第37-41页 |
| 3.2.2 Discrete-Time Case | 第41-43页 |
| 3.3 Optimal Topology of Second-Order Leader-Following Consensus | 第43-49页 |
| 3.3.1 Continuous-Time Case | 第43-46页 |
| 3.3.2 Discrete-Time Case | 第46-49页 |
| 3.4 Simulations | 第49-53页 |
| 3.5 Summary | 第53-55页 |
| Chapter 4 Topology Design for Multi-Agent Systems with Opposite Leaders | 第55-67页 |
| 4.1 Introduction | 第55-56页 |
| 4.2 Minimizing the Opponent’s Influence via GI-Agent Selection | 第56-61页 |
| 4.2.1 Definition of Tracking Error Function | 第57-59页 |
| 4.2.2 Minimizing Tracking Error via Selecting up to k GI-Agents | 第59-60页 |
| 4.2.3 Minimizing the Size of GI-Set Under an Upper Bound Constraint ofTracking Error | 第60-61页 |
| 4.3 Minimizing the Opponent’s Influence via GL-Weight Assigning | 第61-64页 |
| 4.3.1 Bounds of Tracking Error | 第61-63页 |
| 4.3.2 Minimizing Tracking Error via Assigning GL-Weights | 第63-64页 |
| 4.4 Simulations | 第64-66页 |
| 4.5 Summary | 第66-67页 |
| Chapter 5 Nash Equilibrium Topology of Multi-Agent Systems with Two Leaders | 第67-81页 |
| 5.1 Problem Statement | 第67-70页 |
| 5.2 Main Results | 第70-77页 |
| 5.2.1 Properties of Game G | 第70-72页 |
| 5.2.2 Special Case: k = 1 | 第72-76页 |
| 5.2.3 Graphical Results | 第76-77页 |
| 5.3 Simulations | 第77-79页 |
| 5.4 Summary | 第79-81页 |
| Chapter 6 Nash Equilibrium Topology of Multi-Agent Systems with CompetitiveGroups | 第81-103页 |
| 6.1 Problem Statement | 第81-85页 |
| 6.2 Properties of Game G | 第85-90页 |
| 6.3 Equilibrium Topologies | 第90-101页 |
| 6.3.1 Necessary Condition for Being an Equilibrium Topology | 第90-92页 |
| 6.3.2 Equilibrium Topologies of Some Special Cases | 第92-101页 |
| 6.4 Summary | 第101-103页 |
| Chapter 7 Conclusions and Future Research | 第103-107页 |
| 7.1 Conclusions | 第103-104页 |
| 7.2 Future Work | 第104-107页 |
| References | 第107-115页 |
| Acknowledgement | 第115-117页 |
| Biography | 第117-119页 |
