| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 粒子滤波研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 焊接信息传感技术研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 电弧传感信号处理技术 | 第15-16页 |
| 1.4 PID 控制及其 PID 参数整定 | 第16-18页 |
| 1.4.1 PID 控制方法 | 第16-17页 |
| 1.4.2 Ziegler-Nichols 方法 PID 参数整定 | 第17页 |
| 1.4.3 模糊 PID 参数整定 | 第17-18页 |
| 1.4.4 粒子群算法 PID 参数整定 | 第18页 |
| 1.5 本课题主要研究内容 | 第18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-20页 |
| 第二章 旋转电弧噪声信号的统计分析 | 第20-29页 |
| 2.1 测量噪声 | 第20-23页 |
| 2.2 状态噪声 | 第23-28页 |
| 2.2.1 小波滤波 | 第23-24页 |
| 2.2.2 数据采集与分析 | 第24-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 粒子滤波原理 | 第29-41页 |
| 3.1 蒙特卡洛原理 | 第29-30页 |
| 3.2 贝叶斯原理 | 第30页 |
| 3.3 卡尔曼滤波算法 | 第30-32页 |
| 3.4 序列重要性抽样（SIS）滤波方法 | 第32-34页 |
| 3.5 Bootstrap/SIR 滤波方法 | 第34-35页 |
| 3.6 粒子滤波的退化问题 | 第35-38页 |
| 3.6.1 多项式重采样 | 第36-37页 |
| 3.6.2 残差重采样 | 第37页 |
| 3.6.3 分层重采样算法 | 第37-38页 |
| 3.7 粒子滤波仿真实验 | 第38-40页 |
| 3.8 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 焊接模型的建立与信号滤波处理 | 第41-52页 |
| 4.1 旋转电弧电流信号采集与信号降噪论述 | 第41-43页 |
| 4.1.1 旋转电弧电流信号采集 | 第41-42页 |
| 4.1.2 旋转电流降噪论述 | 第42-43页 |
| 4.2 均值滤波 | 第43-45页 |
| 4.3 中值滤波 | 第45-47页 |
| 4.4 粒子滤波焊接电流信号处理 | 第47-50页 |
| 4.4.1 焊接信号状态空间模型的建立 | 第47-49页 |
| 4.4.2 粒子滤波的焊接电流处理 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 偏差识别及 PID 控制的参数整定 | 第52-63页 |
| 5.1 偏差识别 | 第52-57页 |
| 5.1.1 区间积分法 | 第52-54页 |
| 5.1.2 特征谐波法 | 第54-56页 |
| 5.1.3 本课题中的识别应用 | 第56-57页 |
| 5.2 粒子群 PID 控制 | 第57-61页 |
| 5.2.1 粒子群优化算法 | 第57-58页 |
| 5.2.2 基于粒子群算法 PID 参数优化 | 第58-61页 |
| 5.3 仿真分析 | 第61-62页 |
| 5.4 本章总结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 结论 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第69页 |