类SCARA并联机器人机械臂动态精度分析与仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第9-11页 |
| 1.1.1 选题的背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人动态精度的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 并联机器人发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 并联机器人动态精度的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本论文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 类SCARA并联机器人机械臂动态精度建模 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17-19页 |
| 2.1.1 SCARA 机器人 | 第17页 |
| 2.1.2 类 SCARA 并联机器人 | 第17-19页 |
| 2.2 建立动态精度模型的理论基础 | 第19-21页 |
| 2.2.1 悬臂梁理论 | 第19页 |
| 2.2.2 等效刚度理论 | 第19-20页 |
| 2.2.3 等效转动惯量理论 | 第20-21页 |
| 2.3 建立动态精度模型 | 第21-32页 |
| 2.3.1 动态精度建模理论 | 第21-22页 |
| 2.3.2 建立振动微分方程 | 第22-27页 |
| 2.3.3 系统的固有频率与主振动 | 第27-31页 |
| 2.3.4 动态精度的数学模型建立 | 第31-32页 |
| 2.4 数值计算实例分析 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 类SCARA并联机器人机械臂动态精度分析 | 第35-55页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 动态精度分析的理论基础 | 第35-37页 |
| 3.2.1 参数分析理论 | 第35-36页 |
| 3.2.2 影响系数分析理论 | 第36-37页 |
| 3.3 刚度分析 | 第37-45页 |
| 3.3.1 动态精度与刚度分析 | 第37-40页 |
| 3.3.2 刚度影响系数分析 | 第40-45页 |
| 3.4 转动惯量分析 | 第45-52页 |
| 3.4.1 动态精度与转动惯量分析 | 第45-48页 |
| 3.4.2 转动惯量影响系数分析 | 第48-52页 |
| 3.5 基于动态精度分析的优化 | 第52-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 结论 | 第55-57页 |
| 4.1 全文总结 | 第55-56页 |
| 4.2 工作展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 附录A | 第63-67页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
