高空幕墙安装机器人作业平台系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外高空幕墙安装系统的研究现状 | 第9-15页 |
| 1.3 课题的来源及意义 | 第15页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第二章 高空作业平台系统的总体方案研究 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 传统建筑幕墙工艺研究 | 第18-24页 |
| 2.2.1 石材幕墙的施工工艺 | 第19-20页 |
| 2.2.2 玻璃幕墙的施工工艺 | 第20-22页 |
| 2.2.3 金属幕墙的施工工艺 | 第22-24页 |
| 2.3 幕墙安装机器人作业平台系统的施工工艺 | 第24-25页 |
| 2.3.1 幕墙安装机器人系统的工艺流程 | 第24页 |
| 2.3.2 高空作业平台幕墙安装的技术要求 | 第24-25页 |
| 2.4 高空作业平台机器人系统 | 第25-28页 |
| 2.4.1 幕墙安装机器人系统的组成 | 第25-26页 |
| 2.4.2 人体尺寸与作业范围以及手臂操作力 | 第26-27页 |
| 2.4.3 机器人本体的运动轨迹规划 | 第27-28页 |
| 2.5 高空作业平台系统的方案设计比较 | 第28-29页 |
| 2.5.1 高空作业平台系统的优化设计 | 第28页 |
| 2.5.2. 高空作业平台的设计方案比较 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 高空作业平台系统设计与静力学分析 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 高空作业平台系统总体方案的确定 | 第30-31页 |
| 3.2.1 模块化设计 | 第30页 |
| 3.2.2 高空作业平台系统总体方案的组成 | 第30-31页 |
| 3.3 高空作业平台系统设计 | 第31-37页 |
| 3.3.1 高空作业平台悬吊支撑机构设计 | 第31-33页 |
| 3.3.2 高空作业平台设计 | 第33-34页 |
| 3.3.3 送给系统设计 | 第34-35页 |
| 3.3.4 提升系统设计 | 第35-37页 |
| 3.3.5 电控系统设计 | 第37页 |
| 3.4 高空作业平台系统关键零部件动力学分析 | 第37-40页 |
| 3.4.1 支撑机构应力分析 | 第38-39页 |
| 3.4.2 高空作业平台位移和应力分析 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 高空作业平台系统的建模与仿真 | 第42-58页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 平台系统振动数学模型 | 第42-49页 |
| 4.2.1 建立钢丝绳力学模型 | 第42-44页 |
| 4.2.2 平台系统振动数学模型 | 第44-49页 |
| 4.4 平台系统动力学仿真分析 | 第49-56页 |
| 4.4.1 平台系统抑振成因分析 | 第49-50页 |
| 4.4.2 模态分析 | 第50-52页 |
| 4.4.3 平台系统模态分析 | 第52-55页 |
| 4.4.4 平台系统的瞬态动力学分析 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 平台系统的稳定性策略 | 第58-72页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 平台系统抑振机理与扶墙机构减振策略 | 第58-61页 |
| 5.2.1 平台系统抑振机理 | 第58-60页 |
| 5.2.2 扶墙减振机构的策略研究 | 第60-61页 |
| 5.3 抑振机构的设计 | 第61-63页 |
| 5.3.1 扶墙抑振机构的结构设计 | 第61-63页 |
| 5.3.2 扶墙抑振机构的静力学分析 | 第63页 |
| 5.4 扶墙抑振机构的动力学研究 | 第63-67页 |
| 5.4.1 抑振机构的数学建模 | 第63-66页 |
| 5.4.2 扶墙抑振机构的模态验证 | 第66-67页 |
| 5.5 抑振机构的模糊控制方法 | 第67-71页 |
| 5.5.1 扶墙抑振机构的模糊机理 | 第67-69页 |
| 5.5.2 模糊规则与分析结果 | 第69-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
