基于Kinetis+FPGA的小型移动机器人平台设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 本课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 轮式移动机器人的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 轮式移动机器人平台的研究意义 | 第11-12页 |
| 1.4 论文主要内容安排 | 第12-13页 |
| 2 移动机器人平台总体架构分析 | 第13-18页 |
| 2.1 移动机器人系统的整体结构分析 | 第13-14页 |
| 2.2 移动机器人平台的硬件系统需求分析 | 第14-17页 |
| 2.3 移动机器人平台的软件系统需求分析 | 第17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 3 移动机器人平台硬件系统的模块化设计 | 第18-40页 |
| 3.1 移动机器人平台的硬件设计方案 | 第18-19页 |
| 3.2 移动平台的硬件结构设计 | 第19-20页 |
| 3.3 感知与运动层的硬件结构设计 | 第20-27页 |
| 3.4 实时控制层的硬件结构设计 | 第27-35页 |
| 3.5 电源系统的硬件结构设计 | 第35-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 移动机器人平台的软件系统设计分析 | 第40-53页 |
| 4.1 移动机器人平台的软件设计方案 | 第40-42页 |
| 4.2 传感器模块的控制方案 | 第42-46页 |
| 4.3 电机驱动控制方案 | 第46-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 移动机器人平台测试与分析 | 第53-57页 |
| 5.1 电源完整性测试 | 第53-55页 |
| 5.2 基于图像传感器的路径识别测试 | 第55-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 6 全文总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 全文总结 | 第57-58页 |
| 6.2 研究展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录 攻读学位期间发表论文目录 | 第64页 |
