| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 空间遥操作系统研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 遥操作系统控制方法研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 监督控制 | 第12-13页 |
| 1.2.2 基于事件的控制方法 | 第13-14页 |
| 1.2.3 基于H_∞理论的控制方法 | 第14页 |
| 1.2.4 基于滑模控制的方法 | 第14-15页 |
| 1.2.5 基于虚拟现实的控制方法 | 第15-16页 |
| 1.3 主要难点 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的主要研究内容和组织架构 | 第17-20页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第17页 |
| 1.4.2 文章结构安排 | 第17-20页 |
| 第二章 遥操作系统中基于Smith预估控制的自适应控制方法设计 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 空间遥操作机器人系统的动力学模型及其性能分析 | 第20-24页 |
| 2.2.1 空间遥操作机器人系统的动力学模型 | 第20-22页 |
| 2.2.2 空间遥操作系统的李雅普诺夫稳定性 | 第22-23页 |
| 2.2.3 空间遥操作系统的透明性和跟踪性 | 第23-24页 |
| 2.3 Smith预估控制原理分析 | 第24-26页 |
| 2.4 模型参考自适应辨识控制器设计 | 第26-29页 |
| 2.4.1 模型参考自适应控制 | 第26-27页 |
| 2.4.2 自适应模型参考辨识控制设计 | 第27-29页 |
| 2.5 利用李雅普诺夫稳定性理论设计Smith自适应辨识器 | 第29-32页 |
| 2.6 基于自适应Smith预估控制的空间遥操作仿真验证 | 第32-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 空间遥操作系统自适应状态观测器控制方法设计 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 空间遥操作系统的离散化数学模型 | 第36-40页 |
| 3.3 基于模型辨识的自适应时延观测器设计 | 第40-44页 |
| 3.4 基于离散化自适应时延观测器的空间遥操作控制方法仿真研究 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 空间遥操作系统实物验证平台 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 实物验证平台的搭建 | 第48-56页 |
| 4.3 遥操作系统实物验证及结果分析 | 第56-58页 |
| 4.3.1 基于自适应Smith预估控制的PID控制方法的实物平台实验 | 第56-57页 |
| 4.3.2 基于离散化自适应时延观测器的控制方法实物平台验证 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-64页 |
| 5.1 总结 | 第60-61页 |
| 5.2 展望 | 第61-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间发表的论文及成果 | 第70页 |
