| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外排爆机器人研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 排爆机器人系统总体设计方案 | 第16-20页 |
| 2.1 排爆机器人系统总体设计分析 | 第16页 |
| 2.2 排爆机器人本体机械结构 | 第16-17页 |
| 2.3 排爆机器人控制系统整体方案设计 | 第17-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-20页 |
| 第三章 排爆机器人控制系统硬件设计 | 第20-39页 |
| 3.1 硬件系统主控方案 | 第20-28页 |
| 3.1.1 DSP+FPGA硬件平台 | 第20-21页 |
| 3.1.2 DSP及外围电路设计 | 第21-26页 |
| 3.1.3 FPGA及外围电路设计 | 第26-28页 |
| 3.2 系统供电方案设计 | 第28-31页 |
| 3.2.1 排爆机器人供电方案设计 | 第28-29页 |
| 3.2.2 DSP+FPGA控制板电源设计 | 第29-31页 |
| 3.3 无线通讯 | 第31-33页 |
| 3.4 电机驱动方案和信号驱动板设计 | 第33-34页 |
| 3.5 传感器数据采集方案 | 第34-37页 |
| 3.5.1 超声波传感器 | 第35-36页 |
| 3.5.2 PX-22传感器 | 第36-37页 |
| 3.6 电路板设计及实物图 | 第37页 |
| 3.7 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 排爆机器人控制系统软件设计 | 第39-59页 |
| 4.1 DSP软件设计 | 第39-51页 |
| 4.1.1 DSP开发环境及开发流程 | 第40-41页 |
| 4.1.2 DSP程序从FLASH到RAM的移植和运行 | 第41-43页 |
| 4.1.3 DSP主程序设计 | 第43-51页 |
| 4.2 FPGA软件设计 | 第51-58页 |
| 4.2.1 FPGA开发环境及开发流程 | 第52-53页 |
| 4.2.2 通讯模块程序设计 | 第53-55页 |
| 4.2.3 传感器采集模块程序设计 | 第55-57页 |
| 4.2.4 电机控制模块设计 | 第57-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 排爆机器人视频采集 | 第59-68页 |
| 5.1 Zedboard启动分析 | 第59-61页 |
| 5.2 基于Zedboard的视频采集 | 第61-64页 |
| 5.2.1 搭建嵌入式Web服务器 | 第61-63页 |
| 5.2.2 搭建网络摄像机 | 第63-64页 |
| 5.3 软件开机自动运行 | 第64-65页 |
| 5.4 排爆机器人视频采集实验 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 机械手位置控制 | 第68-79页 |
| 6.1 五自由度机械手介绍 | 第68-69页 |
| 6.2 机械手的数学建模 | 第69-73页 |
| 6.2.1 机械手数学模型 | 第69-70页 |
| 6.2.2 机械手齐次变换矩阵 | 第70-71页 |
| 6.2.3 机械手正运动学仿真 | 第71-72页 |
| 6.2.4 机械手逆运动学求解 | 第72-73页 |
| 6.3 机械手控制方法 | 第73-78页 |
| 6.3.1 舵机控制原理 | 第73-74页 |
| 6.3.2 DSP的ePWM模块开发 | 第74-77页 |
| 6.3.3 DSP的机械手控制方法 | 第77-78页 |
| 6.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第七章 排爆机器人整体调试 | 第79-85页 |
| 7.1 排爆机器人控制界面 | 第79-80页 |
| 7.2 排爆机器人运动实验 | 第80-83页 |
| 7.2.1 排爆机器人调速 | 第80-81页 |
| 7.2.2 排爆机器人运动测试 | 第81-83页 |
| 7.3 排爆机器人机械手实验 | 第83-84页 |
| 7.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 总结与展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 附件 | 第93页 |