| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第7-11页 |
| 1.2 国内外研究现状综述 | 第11-13页 |
| 1.2.1 误差建模 | 第11-12页 |
| 1.2.2 运动学标定 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 混联机器人 Tricept-Ⅳ误差建模方法研究 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 机构简介与坐标系建立 | 第15-17页 |
| 2.3 位置分析 | 第17-23页 |
| 2.3.1 位置逆解 | 第18-21页 |
| 2.3.2 位置正解 | 第21-23页 |
| 2.4 误差建模 | 第23-28页 |
| 2.4.1 坐标系建立和几何误差源定义 | 第23-25页 |
| 2.4.2 误差映射模型 | 第25-28页 |
| 2.5 小结 | 第28-29页 |
| 第三章 运动学标定方法研究 | 第29-40页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 参数辨识基本原理 | 第29-30页 |
| 3.3 基于激光跟踪仪检测信息的参数辨识模型 | 第30-38页 |
| 3.3.1 分步辨识模型 | 第31-35页 |
| 3.3.2 误差源分析 | 第35-38页 |
| 3.4 误差补偿 | 第38-39页 |
| 3.5 小结 | 第39-40页 |
| 第四章 计算机仿真 | 第40-48页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 运动学标定仿真研究 | 第40-46页 |
| 4.2.1 误差影响系数分析 | 第40-41页 |
| 4.2.2 辨识模型仿真 | 第41-42页 |
| 4.2.3 测量点规划 | 第42-44页 |
| 4.2.4 运动学标定仿真 | 第44-46页 |
| 4.3 结论 | 第46-48页 |
| 第五章 全文结论 | 第48-50页 |
| 5.1 结论 | 第48-49页 |
| 5.2 工作展望 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 发表论文及参加科研情况说明 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55页 |