| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外发展与研究现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 国外研究动态 | 第8-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 课题的主要研究工作 | 第14-17页 |
| 第二章 踝关节生理结构及其运动力学特性 | 第17-25页 |
| 2.1 踝关节解剖学术语 | 第17-18页 |
| 2.2 踝关节的组成与结构 | 第18-20页 |
| 2.3 踝关节的运动学分析 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 康复器总体结构设计与分析 | 第25-39页 |
| 3.1 整体机构设计 | 第25-27页 |
| 3.1.1 整体机械结构设计原则 | 第25页 |
| 3.1.2 踝关节二自由度运动的实现 | 第25-27页 |
| 3.2 选择康复器的动力源 | 第27-30页 |
| 3.2.1 驱动方式的选择 | 第27-28页 |
| 3.2.2 电机类型的确定 | 第28-30页 |
| 3.3 基于ANSYS对重要零件进行有限元分析 | 第30-36页 |
| 3.3.1 第一旋转轴有限元分析 | 第30-33页 |
| 3.3.2 侧板有限元分析 | 第33-36页 |
| 3.4 踝关节CPM康复器原理样机设计 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 康复器控制系统设计 | 第39-55页 |
| 4.1 直流电机及其控制技术 | 第39-46页 |
| 4.1.1 直流电机的工作原理 | 第39-41页 |
| 4.1.2 直流电机的运动性能 | 第41-43页 |
| 4.1.3 直流电机PWM调速控制 | 第43-46页 |
| 4.2 基于微分先行PID算法的康复器运动控制系统 | 第46-50页 |
| 4.2.1 微分先行PID控制算法 | 第46-48页 |
| 4.2.2 康复器运动拧制系统 | 第48-50页 |
| 4.3 直流电机的运动控制及位置测量 | 第50-52页 |
| 4.4 直流电机输出扭矩测量 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 跺关节CPM康复器的实验研究与结果分析 | 第55-69页 |
| 5.1 康复器实验系统的组成 | 第55-58页 |
| 5.2 直流电机运动控制的实现 | 第58-61页 |
| 5.2.1 直流电机控制电压的实现 | 第58页 |
| 5.2.2 直流电机换向的实现 | 第58-59页 |
| 5.2.3 直流电机速度测量的实现 | 第59-60页 |
| 5.2.4 直流电机控制电压与转速的关系 | 第60-61页 |
| 5.3 PID控制器的实现以及对电机启动特性的影响 | 第61-63页 |
| 5.3.1 PID控制器的实现 | 第61-62页 |
| 5.3.2 PID控制器对电机启动特性的影响 | 第62-63页 |
| 5.4 直流电机输出扭矩的间接测量 | 第63-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕上期间研究成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |