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假肢手指的拟人优化设计与抓取力研究

摘要第4-5页
Abstract第5-6页
目录第7-9页
1 绪论第9-19页
    1.1 课题背景第9-10页
    1.2 假肢手指机构国内外研究现状第10-16页
        1.2.1 假肢手指机构国外研究现状第10-14页
        1.2.2 假肢手指机构国内研究现状第14-16页
    1.3 假肢手指机构优化设计综述第16-17页
    1.4 假肢手指机构抓取力研究现状第17页
    1.5 本文研究的目的及意义第17-18页
    1.6 本文的主要研究内容第18-19页
2 耦合自适应欠驱动手指结构设计第19-31页
    2.1 引言第19页
    2.2 耦合自适应欠驱动手指结构设计第19-24页
        2.2.1 手指机构整体方案设计第19-21页
        2.2.2 弹性耦合连杆设计第21-22页
        2.2.3 近关节连杆设计第22页
        2.2.4 假肢手指三维实体装配第22-24页
    2.3 耦合自适应手指机构运动分析第24-27页
        2.3.1 耦合运动阶段运动学分析第24-26页
        2.3.2 自适应抓取阶段运动学分析第26-27页
    2.4 假肢手指抓取功能及运动学仿真验证第27-30页
        2.4.1 耦合运动与自适应抓取功能验证第27-29页
        2.4.2 手指机构运动学仿真与分析第29-30页
    2.5 本章小结第30-31页
3 人手指运动特征分析及手指机构拟人优化第31-43页
    3.1 引言第31页
    3.2 人手运动特征分析第31-34页
        3.2.1 手指运动生理特征介绍第31-32页
        3.2.2 基于数据手套的手指运动关系拟合第32-34页
    3.3 假肢手指拟人优化设计第34-42页
        3.3.1 优化问题描述第34-37页
        3.3.2 复合形法第37-39页
        3.3.3 优化计算与结果分析第39-42页
    3.4 本章小结第42-43页
4 手指机构静力学分析与抓取力研究第43-59页
    4.1 引言第43页
    4.2 手指机构静力学建模与仿真验证第43-52页
        4.2.1 三指节抓握静力学模型第43-48页
        4.2.2 两指节抓握静力学模型第48-50页
        4.2.3 远指节捏取静力学模型第50页
        4.2.4 Adams仿真验证与分析第50-52页
    4.3 手指机构抓取力研究第52-58页
        4.3.1 驱动力矩与弹簧刚度对抓取力的影响第53-55页
        4.3.2 变抓握位姿下的抓取力特性第55-58页
    4.4 本章小结第58-59页
5 假肢手指的运动与抓握实验第59-68页
    5.1 引言第59页
    5.2 假肢手指实验平台构成第59-60页
    5.3 耦合运动与自适应抓取实验第60-62页
        5.3.1 实验目的第60页
        5.3.2 实验方法第60页
        5.3.3 实验结果与分析第60-62页
    5.4 假肢手指抓取力实验第62-67页
        5.4.1 实验目的第62页
        5.4.2 实验方法第62-65页
        5.4.3 实验结果与分析第65-67页
    5.5 本章小结第67-68页
6 总结与展望第68-69页
参考文献第69-74页
攻读硕士期间的主要研究成果第74-75页
致谢第75页

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