假肢手指的拟人优化设计与抓取力研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 假肢手指机构国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 假肢手指机构国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 假肢手指机构国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 假肢手指机构优化设计综述 | 第16-17页 |
| 1.4 假肢手指机构抓取力研究现状 | 第17页 |
| 1.5 本文研究的目的及意义 | 第17-18页 |
| 1.6 本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 2 耦合自适应欠驱动手指结构设计 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 耦合自适应欠驱动手指结构设计 | 第19-24页 |
| 2.2.1 手指机构整体方案设计 | 第19-21页 |
| 2.2.2 弹性耦合连杆设计 | 第21-22页 |
| 2.2.3 近关节连杆设计 | 第22页 |
| 2.2.4 假肢手指三维实体装配 | 第22-24页 |
| 2.3 耦合自适应手指机构运动分析 | 第24-27页 |
| 2.3.1 耦合运动阶段运动学分析 | 第24-26页 |
| 2.3.2 自适应抓取阶段运动学分析 | 第26-27页 |
| 2.4 假肢手指抓取功能及运动学仿真验证 | 第27-30页 |
| 2.4.1 耦合运动与自适应抓取功能验证 | 第27-29页 |
| 2.4.2 手指机构运动学仿真与分析 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 人手指运动特征分析及手指机构拟人优化 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 人手运动特征分析 | 第31-34页 |
| 3.2.1 手指运动生理特征介绍 | 第31-32页 |
| 3.2.2 基于数据手套的手指运动关系拟合 | 第32-34页 |
| 3.3 假肢手指拟人优化设计 | 第34-42页 |
| 3.3.1 优化问题描述 | 第34-37页 |
| 3.3.2 复合形法 | 第37-39页 |
| 3.3.3 优化计算与结果分析 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 手指机构静力学分析与抓取力研究 | 第43-59页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 手指机构静力学建模与仿真验证 | 第43-52页 |
| 4.2.1 三指节抓握静力学模型 | 第43-48页 |
| 4.2.2 两指节抓握静力学模型 | 第48-50页 |
| 4.2.3 远指节捏取静力学模型 | 第50页 |
| 4.2.4 Adams仿真验证与分析 | 第50-52页 |
| 4.3 手指机构抓取力研究 | 第52-58页 |
| 4.3.1 驱动力矩与弹簧刚度对抓取力的影响 | 第53-55页 |
| 4.3.2 变抓握位姿下的抓取力特性 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 假肢手指的运动与抓握实验 | 第59-68页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 假肢手指实验平台构成 | 第59-60页 |
| 5.3 耦合运动与自适应抓取实验 | 第60-62页 |
| 5.3.1 实验目的 | 第60页 |
| 5.3.2 实验方法 | 第60页 |
| 5.3.3 实验结果与分析 | 第60-62页 |
| 5.4 假肢手指抓取力实验 | 第62-67页 |
| 5.4.1 实验目的 | 第62页 |
| 5.4.2 实验方法 | 第62-65页 |
| 5.4.3 实验结果与分析 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 总结与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士期间的主要研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
