| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1. 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1. 助行机器人的研究背景与意义 | 第10-13页 |
| 1.2. 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3. 助行机器人运动控制和安全监护方法 | 第19-22页 |
| 1.4. 本文结构 | 第22-24页 |
| 2. 智能助行机器人的开发与设计 | 第24-36页 |
| 2.1. 智能助行机器人Ⅰ的开发与设计 | 第25-30页 |
| 2.2. 智能助行机器人Ⅱ的开发与设计 | 第30-34页 |
| 2.3. 本章小结 | 第34-36页 |
| 3. 基于强化学习的智能助行机器人共享控制 | 第36-57页 |
| 3.1. 智能机器人共享控制算法 | 第37-39页 |
| 3.2. 基于强化学习的共享控制算法 | 第39-44页 |
| 3.3. 实验结果 | 第44-56页 |
| 3.4. 本章小结 | 第56-57页 |
| 4. 基于穿戴式传感器和助行机器人的用户跌倒检测和防护策略 | 第57-89页 |
| 4.1. 基于穿戴式传感器的人体步态识别 | 第58-65页 |
| 4.2. 用户跌倒检测和跌倒防护 | 第65-67页 |
| 4.3. 基于导纳控制的智能助行机器人运动控制 | 第67-70页 |
| 4.4. 实验结果 | 第70-88页 |
| 4.5. 本章小结 | 第88-89页 |
| 5. 智能助行机器人多传感器融合柔顺运动控制及安全监护研究 | 第89-111页 |
| 5.1. 基于多传感器的用户意图估计 | 第90-93页 |
| 5.2. 基于多传感器融合的助行机器人柔顺控制算法 | 第93-94页 |
| 5.3. 用户跌倒检测 | 第94-100页 |
| 5.4. 智能助行机器人运动控制 | 第100-101页 |
| 5.5. 实验结果 | 第101-109页 |
| 5.6. 本章小结 | 第109-111页 |
| 6. 智能助行机器人用户跌倒防护运动控制算法 | 第111-121页 |
| 6.1. 智能助行机器人动力学模型 | 第111-112页 |
| 6.2. 用户跌倒预防运动控制算法 | 第112-115页 |
| 6.3. 实验结果 | 第115-120页 |
| 6.4. 本章小结 | 第120-121页 |
| 7. 总结与展望 | 第121-124页 |
| 7.1. 论文取得的研究成果 | 第121-123页 |
| 7.2. 下一步研究工作 | 第123-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 参考文献 | 第125-139页 |
| 附录Ⅰ 攻读博士期间的科研成果 | 第139-141页 |
| 附录Ⅱ 博士学位论文的关系 | 第141-142页 |
