电梯门板折弯专用机器人系统开发
| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 符号说明 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 引言 | 第14-16页 |
| 1.1.1 工业机器人概述 | 第14页 |
| 1.1.2 折弯机器人的需求及特点 | 第14-16页 |
| 1.2 折弯机器人发展现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 折弯机器人的应用范围 | 第16-17页 |
| 1.2.2 折弯机器人的发展现状 | 第17-20页 |
| 1.3 研究意义及内容 | 第20-22页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第22-23页 |
| 第二章 折弯机器人本体机构设计 | 第23-48页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 连杆参数规划 | 第23-31页 |
| 2.2.1 机器人本体构型分析 | 第24页 |
| 2.2.2 连杆参数约束条件 | 第24-27页 |
| 2.2.3 连杆参数计算 | 第27-31页 |
| 2.3 本体机构构型 | 第31-34页 |
| 2.4 折弯机器人驱动元件选型 | 第34-47页 |
| 2.4.1 选型要点说明 | 第35-36页 |
| 2.4.2 机器人运动学指标 | 第36-37页 |
| 2.4.3 选型分析验证 | 第37-47页 |
| 2.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 折弯机器人运动学分析及其轨迹规划 | 第48-72页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 机器人的位置运动学 | 第48-55页 |
| 3.2.1 机器人位姿描述 | 第48-52页 |
| 3.2.2 齐次变换矩阵及表达式 | 第52-54页 |
| 3.2.3 机器人连杆参数及运动变换 | 第54-55页 |
| 3.3 折弯机器人的位置运动学 | 第55-69页 |
| 3.3.1 折弯机器人的D-H参数 | 第55-56页 |
| 3.3.2 折弯机器人空间表达式 | 第56-57页 |
| 3.3.3 笛卡尔形式下运动学正解 | 第57-59页 |
| 3.3.4 笛卡尔形式下的运动学逆解 | 第59-61页 |
| 3.3.5 组合形式下的运动学正解 | 第61页 |
| 3.3.6 组合形式下的运动学逆解 | 第61-64页 |
| 3.3.7 折弯机器人的点动规划 | 第64-65页 |
| 3.3.8 五轴机器人点动表达式的优化 | 第65-66页 |
| 3.3.9 SR50B机器人的路径规划 | 第66-67页 |
| 3.3.10 组合形式运动轨迹仿真 | 第67-68页 |
| 3.3.11 笛卡尔形式折弯轨迹仿真 | 第68-69页 |
| 3.4 机器人标定 | 第69-72页 |
| 第四章 折弯系统分析与功能开发 | 第72-90页 |
| 4.1 引言 | 第72页 |
| 4.2 折弯相关设备及功能 | 第72-75页 |
| 4.2.1 折弯工作流程 | 第72-74页 |
| 4.2.2 折弯机基本参数 | 第74-75页 |
| 4.3 折弯坐标系{w} | 第75-79页 |
| 4.3.1 折弯坐标系的选取 | 第75-76页 |
| 4.3.2 折弯坐标系的设定 | 第76-79页 |
| 4.4 折弯控制语句 | 第79-89页 |
| 4.4.1 放料校正BendTuning | 第80-83页 |
| 4.4.2 折弯跟随BendTrack | 第83-85页 |
| 4.4.3 同步运动BendSynMove | 第85-86页 |
| 4.4.4 工件转平BendRetrack | 第86-87页 |
| 4.4.5 旋转退刀BendRotate | 第87-89页 |
| 4.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 折弯机器人系统功能验证 | 第90-103页 |
| 5.1 折弯设备准备 | 第90-94页 |
| 5.1.1 机器人标定验证 | 第90-91页 |
| 5.1.2 现场设备落位 | 第91-92页 |
| 5.1.3 机器人与折弯机 | 第92-93页 |
| 5.1.4 机器人与工作台 | 第93-94页 |
| 5.2 折弯参数配置 | 第94-96页 |
| 5.2.1 设定折弯坐标系 | 第94-95页 |
| 5.2.2 确定校正数据 | 第95-96页 |
| 5.3 折弯机设置 | 第96-98页 |
| 5.3.1 折弯机与机器人信号交互 | 第96-97页 |
| 5.3.2 门板折弯工序参数(2边4刀) | 第97-98页 |
| 5.4 调试机器人 | 第98-102页 |
| 5.4.1 机器人折弯基本动作 | 第98-99页 |
| 5.4.2 检查折弯起折位置 | 第99页 |
| 5.4.3 长边折弯作业 | 第99-100页 |
| 5.4.4 短边折弯作业 | 第100-101页 |
| 5.4.5 折弯工件 | 第101-102页 |
| 5.5 本章小结 | 第102-103页 |
| 第六章 结论 | 第103-105页 |
| 6.1 全文总结 | 第103-104页 |
| 6.2 工作展望 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 攻读学位期间参加科研情况 | 第109-110页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第110页 |
