移动机器人视觉定位与避障系统研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 论文的研究背景和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.3 现存问题及未来发展趋势 | 第9-11页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第11页 |
| 1.4 本文需解决的关键问题 | 第11-12页 |
| 第2章 移动机器人视觉定位研究 | 第12-38页 |
| 2.1 典型视觉系统分析比较 | 第12-13页 |
| 2.1.1 单目视觉 | 第12页 |
| 2.1.2 双目视觉 | 第12页 |
| 2.1.3 全景视觉 | 第12-13页 |
| 2.2 双目视觉定位的相关理论 | 第13-22页 |
| 2.2.1 摄像机模型 | 第13-15页 |
| 2.2.2 摄像机标定 | 第15-18页 |
| 2.2.3 标准双目视觉模型 | 第18-19页 |
| 2.2.4 非标准双目视觉模型 | 第19-21页 |
| 2.2.5 双目视觉校正 | 第21-22页 |
| 2.3 基于图像处理的障碍物检测 | 第22-36页 |
| 2.3.1 图像处理算法流程 | 第22-23页 |
| 2.3.2 图像预处理 | 第23-27页 |
| 2.3.3 立体匹配 | 第27-34页 |
| 2.3.4 图像阀值化 | 第34-35页 |
| 2.3.5 图像轮廓查找 | 第35-36页 |
| 2.3.6 障碍物定位坐标获取 | 第36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 移动机器人避障策略研究 | 第38-44页 |
| 3.1 移动机器人运动学分析 | 第38-39页 |
| 3.2 避障策略分析及算法设计 | 第39-43页 |
| 3.2.1 直线运动 | 第40-41页 |
| 3.2.2 圆弧运动 | 第41-42页 |
| 3.2.3 避障策略的算法设计 | 第42-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 视觉定位与避障系统硬件平台搭建与软件设计 | 第44-70页 |
| 4.1 系统硬件平台搭建 | 第44-50页 |
| 4.1.1 系统硬件平台结构框架 | 第44-45页 |
| 4.1.2 便携式计算机 | 第45页 |
| 4.1.3 轮式小车 | 第45-46页 |
| 4.1.4 主控制器 | 第46-47页 |
| 4.1.5 电机驱动器 | 第47-48页 |
| 4.1.6 直流减速电机 | 第48页 |
| 4.1.7 编码器 | 第48-49页 |
| 4.1.8 双目视觉传感器 | 第49-50页 |
| 4.2 上位机软件设计 | 第50-60页 |
| 4.2.1 开发环境介绍 | 第50-51页 |
| 4.2.2 软件功能模块及界面设计 | 第51-60页 |
| 4.3 下位机软件设计 | 第60-69页 |
| 4.3.1 开发环境介绍 | 第60-61页 |
| 4.3.2 软件结构设计 | 第61-62页 |
| 4.3.3 主控制器软件设计 | 第62-65页 |
| 4.3.4 电机驱动器软件设计 | 第65-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 移动机器人视觉定位与避障系统实验 | 第70-77页 |
| 5.1 双目摄像机标定与校正实验 | 第70-72页 |
| 5.2 双目视觉定位实验 | 第72-74页 |
| 5.3 避障实验 | 第74-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第83页 |
