水下助推机器人液压驱动系统控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 动力外骨骼研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 动力外骨骼驱动方式 | 第16-17页 |
| 1.2.3 水下推进器研究现状 | 第17页 |
| 1.2.4 控制方法研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 研究目的和内容 | 第19页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 液压系统基本理论 | 第21-30页 |
| 2.1 液压控制系统基本原理及其特点 | 第21-23页 |
| 2.1.1 液压控制系统基本原理 | 第21-22页 |
| 2.1.2 液压控制系统的特点 | 第22-23页 |
| 2.2 液压控制系统的组成 | 第23-24页 |
| 2.3 液压控制系统的非线性分析 | 第24-28页 |
| 2.3.1 非线性液压控制系统 | 第24-26页 |
| 2.3.2 非线性液压控制系统的研究方法 | 第26页 |
| 2.3.3 非线性液压控制系统的描述函数 | 第26-28页 |
| 2.4 系统建模方法 | 第28-29页 |
| 2.5 液压控制算法 | 第29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 液压系统建模 | 第30-43页 |
| 3.1 液压系统整体结构 | 第30页 |
| 3.2 对称阀控非对称液压缸动力机构的基本方程 | 第30-36页 |
| 3.2.1 假设条件 | 第31页 |
| 3.2.2 基本设定 | 第31-33页 |
| 3.2.3 基本方程 | 第33-36页 |
| 3.3 对称阀控非对称液压缸动力机构的传递函数 | 第36-37页 |
| 3.4 控制电路相关的传递函数 | 第37-38页 |
| 3.4.1 电液伺服阀传递函数 | 第37页 |
| 3.4.2 电路关系函数 | 第37-38页 |
| 3.5 液压位置控制系统整体模型 | 第38页 |
| 3.6 模型仿真 | 第38-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 液压驱动系统控制算法设计 | 第43-56页 |
| 4.1 PID控制器设计 | 第43-47页 |
| 4.2 干扰观测器设计 | 第47-51页 |
| 4.3 液压控制系统输出轨迹分析 | 第51-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 液压控制系统软硬件设计 | 第56-68页 |
| 5.1 液压系统硬件设计 | 第56-63页 |
| 5.1.1 硬件总体方案设计 | 第57-58页 |
| 5.1.2 处理器电路设计 | 第58-59页 |
| 5.1.3 电源电路设计 | 第59-60页 |
| 5.1.4 运算电路设计 | 第60-62页 |
| 5.1.5 A/D模块设计 | 第62页 |
| 5.1.6 串口调试模块设计 | 第62-63页 |
| 5.2 液压系统软件设计 | 第63-67页 |
| 5.2.1 软件总体方案设计 | 第63-64页 |
| 5.2.2 初始化程序设计 | 第64-65页 |
| 5.2.3 伺服阀控制程序设计 | 第65-66页 |
| 5.2.4 电机控制程序设计 | 第66-67页 |
| 5.2.5 上位机程序设计 | 第67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 系统测试 | 第68-76页 |
| 6.1 系统测试平台搭建 | 第68页 |
| 6.2 液压回路主要元件选型 | 第68-72页 |
| 6.3 控制性能测试 | 第72-75页 |
| 6.3.1 阶跃响应测试 | 第72-73页 |
| 6.3.2 轨迹跟踪测试 | 第73-75页 |
| 6.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
