| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外发展状况 | 第10-14页 |
| 1.2.1 MEMS惯性器件 | 第10-12页 |
| 1.2.2 MEMS组合导航 | 第12-14页 |
| 1.3 论文的结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 系统硬件总体构成及设计 | 第16-41页 |
| 2.1 系统主要器件及工作原理 | 第16-19页 |
| 2.1.1 石英音叉陀螺仪 | 第16-17页 |
| 2.1.2 石英振梁加速度计 | 第17-18页 |
| 2.1.3 GPS接收机 | 第18-19页 |
| 2.1.4 地磁传感器 | 第19页 |
| 2.2 IMU结构设计 | 第19-20页 |
| 2.3 系统硬件设计 | 第20-30页 |
| 2.3.1 系统电源电路设计 | 第22-25页 |
| 2.3.2 FPGA最小系统设计 | 第25-27页 |
| 2.3.3 DSP最小系统设计 | 第27-30页 |
| 2.3.4 DSP与FPGA数据传输 | 第30页 |
| 2.4 传感器数据采集 | 第30-40页 |
| 2.4.1 加速度计数据采集 | 第30-33页 |
| 2.4.2 陀螺仪数据采集 | 第33-35页 |
| 2.4.3 温度传感器数据采集 | 第35-37页 |
| 2.4.4 地磁传感器数据采集 | 第37-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 系统器件实验及误差补偿 | 第41-57页 |
| 3.1 惯性器件测试 | 第41-42页 |
| 3.2 惯性器件温度补偿 | 第42-45页 |
| 3.3 惯性器件标定实验 | 第45-48页 |
| 3.3.1 MIMU误差模型 | 第45-46页 |
| 3.3.2 MIMU标定实验 | 第46-48页 |
| 3.4 磁传感器误差补偿 | 第48-56页 |
| 3.4.1 地磁场相关参数计算 | 第48-52页 |
| 3.4.2 地磁传感器误差模型 | 第52-53页 |
| 3.4.3 三轴地磁传感器补偿 | 第53-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 MEMS INS/GNSS组合导航系统算法 | 第57-66页 |
| 4.1 坐标系的定义及其转换关系 | 第57-59页 |
| 4.1.1 坐标系的定义 | 第57页 |
| 4.1.2 各坐标系之间的转换关系 | 第57-59页 |
| 4.2 MEMS捷联惯导系统初始对准 | 第59-61页 |
| 4.3 MEMS捷联惯导系统更新算法 | 第61-63页 |
| 4.4 组合导航修正算法 | 第63-65页 |
| 4.4.1 速度及位置修正 | 第63-64页 |
| 4.4.2 机动判断和测漂 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 组合导航系统滤波器的设计与实现 | 第66-76页 |
| 5.1 组合导航系统常用算法 | 第66-70页 |
| 5.1.1 卡尔曼滤波 | 第67-69页 |
| 5.1.2 扩展卡尔曼滤波 | 第69-70页 |
| 5.2 扩展卡尔曼滤波设计与实现 | 第70-75页 |
| 5.2.1 系统模型建立 | 第70-72页 |
| 5.2.2 系统EKF滤波器 | 第72-73页 |
| 5.2.3 EKF滤波器仿真 | 第73-75页 |
| 5.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 组合导航系统的测试与实验 | 第76-83页 |
| 6.1 静态实验 | 第76-79页 |
| 6.1.1 纯惯性导航实验 | 第76-77页 |
| 6.1.2 静态导航试验 | 第77-79页 |
| 6.2 摇摆实验 | 第79-80页 |
| 6.3 跑车实验 | 第80-82页 |
| 6.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |