自主车队的纵向协同控制技术研究
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 智能交通系统的发展与研究 | 第11-13页 |
| 1.2 车车协同安全控制技术 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国内外车车协同技术研究与发展 | 第13-16页 |
| 1.2.2 智能车辆协同控制中的关键技术 | 第16-17页 |
| 1.3 论文的主要工作和组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 车队协同控制的无线通信系统结构 | 第19-27页 |
| 2.1 车车信息交互系统设计 | 第19-24页 |
| 2.1.1 无线通信数据传输 | 第19-22页 |
| 2.1.2 车车信息交互拓扑结构 | 第22-24页 |
| 2.2 车辆协同控制的纵向系统结构 | 第24-26页 |
| 2.2.1 纵向队列控制的实验任务描述 | 第24-25页 |
| 2.2.2 车车互联结构 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 车辆纵向跟驰间距策略及控制算法研究 | 第27-53页 |
| 3.1 车辆跟驰间距策略 | 第27-30页 |
| 3.1.1 车间距控制策略 | 第27-30页 |
| 3.1.2 间距误差的收敛性 | 第30页 |
| 3.2 车辆纵向分层控制结构及车辆速度控制 | 第30-36页 |
| 3.2.1 车辆纵向控制结构 | 第30-34页 |
| 3.2.2 加入环境干扰补偿的车辆纵向速度控制 | 第34-36页 |
| 3.3 基于车辆状态反馈的速度规划算法 | 第36-41页 |
| 3.3.1 速度规划算法的设计 | 第36-39页 |
| 3.3.2 车辆侧向运动对车队协同控制的约束 | 第39-41页 |
| 3.4 基于模型预测控制的速度规划算法 | 第41-52页 |
| 3.4.1 模型预测控制理论原理 | 第41-43页 |
| 3.4.2 多控制目标的速度规划算法设计 | 第43-49页 |
| 3.4.3 算法仿真验证及分析 | 第49-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 车队稳定性分析和实验验证 | 第53-67页 |
| 4.1 协同车队的稳定性 | 第53-56页 |
| 4.2 多车协同行驶稳定性仿真实验 | 第56-60页 |
| 4.3 基于CarSim平台的车辆跟随控制实验 | 第60-63页 |
| 4.4 车辆跟随行驶实车实验 | 第63-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 论文总结 | 第67页 |
| 5.2 未来展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第75页 |
