基于领航—跟随法的有限时间旋转一致性及编队控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 文献研究综述 | 第9-14页 |
| 1.2.1 多智能体系统一致性 | 第9-10页 |
| 1.2.2 多智能体系统有限时间控制 | 第10-11页 |
| 1.2.3 多智能体系统编队控制 | 第11-14页 |
| 1.3 研究内容以及结构安排 | 第14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 基本概念 | 第15-19页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 拓扑理论 | 第15-16页 |
| 2.2.1 无向拓扑图 | 第15页 |
| 2.2.2 有向拓扑图 | 第15-16页 |
| 2.3 有限时间稳定性 | 第16-17页 |
| 2.4 其他相关知识 | 第17-19页 |
| 第3章 二阶多智能体系统有限时间旋转一致性跟踪 | 第19-41页 |
| 3.1 引言 | 第19页 |
| 3.2 系统模型及问题形成 | 第19-20页 |
| 3.3 旋转一致性 | 第20-26页 |
| 3.3.1 致性协议 | 第20-21页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第21-23页 |
| 3.3.3 仿真结果 | 第23-26页 |
| 3.4 无速度测量的旋转一致性 | 第26-32页 |
| 3.4.1 一致性协议 | 第26-27页 |
| 3.4.2 稳定性分析 | 第27-30页 |
| 3.4.3 仿真结果 | 第30-32页 |
| 3.5 基于观测器的单领航者旋转一致性 | 第32-37页 |
| 3.5.1 一致性协议 | 第32-34页 |
| 3.5.2 稳定性分析 | 第34-35页 |
| 3.5.3 仿真结果 | 第35-37页 |
| 3.6 基于观测器的多领航者旋转一致性 | 第37-39页 |
| 3.6.1 一致性协议 | 第37页 |
| 3.6.2 稳定性分析 | 第37-38页 |
| 3.6.3 仿真结果 | 第38-39页 |
| 3.7 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 多智能体系统有限时间编队控制 | 第41-72页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 二阶多边形编队控制 | 第41-54页 |
| 4.2.1 系统模型及问题形成 | 第41-42页 |
| 4.2.2 领航者控制协议 | 第42-43页 |
| 4.2.3 领航者稳定性分析 | 第43-47页 |
| 4.2.4 跟随者控制协议 | 第47-49页 |
| 4.2.5 跟随者稳定性分析 | 第49-51页 |
| 4.2.6 仿真结果 | 第51-54页 |
| 4.3 二阶圆形编队控制 | 第54-65页 |
| 4.3.1 系统模型及问题形成 | 第54-56页 |
| 4.3.2 领航者控制协议 | 第56-57页 |
| 4.3.3 领航者稳定性分析 | 第57-59页 |
| 4.3.4 跟随者控制协议 | 第59-61页 |
| 4.3.5 跟随者稳定性分析 | 第61-62页 |
| 4.3.6 仿真结果 | 第62-65页 |
| 4.4 非完整运动编队及跟踪控制 | 第65-71页 |
| 4.4.1 系统模型及问题形成 | 第65-67页 |
| 4.4.2 角速度控制协议 | 第67-68页 |
| 4.4.3 线速度控协议 | 第68页 |
| 4.4.4 仿真结果 | 第68-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 论文总结 | 第72页 |
| 5.2 工作展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
