非线性卡尔曼滤波算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 非线性滤波的研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 非线性滤波算法的研究现状和趋势 | 第9-14页 |
| 1.3 选题的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的创新和主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 基于随机采样的非线性滤波算法 | 第17-27页 |
| 2.1 蒙特卡罗方法 | 第18页 |
| 2.2 重要性采样 | 第18-21页 |
| 2.3 序贯重要性采样 | 第21-24页 |
| 2.4 粒子滤波 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于确定性采样的非线性卡尔曼滤波算法 | 第27-43页 |
| 3.1 无迹卡尔曼滤波 | 第28-31页 |
| 3.1.1 无迹变换UT | 第28-30页 |
| 3.1.2 2 阶对称无迹变换 | 第30-31页 |
| 3.1.3 高阶无迹变换 | 第31页 |
| 3.2 容积卡尔曼滤波 | 第31-35页 |
| 3.2.1 球面积分法则 | 第33-34页 |
| 3.2.2 径向积分法则 | 第34页 |
| 3.2.3 容积卡尔曼滤波CKF | 第34-35页 |
| 3.3 增广容积卡尔曼滤波 | 第35-37页 |
| 3.3.1 增广球面-径向容积法则 | 第36-37页 |
| 3.3.2 增广容积卡尔曼滤波算法 | 第37页 |
| 3.4 目标跟踪系统仿真 | 第37-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 新型伞形采样滤波器：USF | 第43-51页 |
| 4.1 高斯分布的重要性函数 | 第44-45页 |
| 4.2 伞形重要性采样 | 第45-49页 |
| 4.3 基于伞形采样的非线性滤波器 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 高斯伞形采样：GUS | 第51-63页 |
| 5.1 径向半径求解 | 第51-52页 |
| 5.2 高斯分布下的一般形式UGD | 第52-56页 |
| 5.3 权重归一化与矩匹配 | 第56-58页 |
| 5.4 GUS的理论分析 | 第58页 |
| 5.5 仿真与分析 | 第58-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
