| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外相关课题研究现状及分析 | 第9-14页 |
| 1.2.1 工业机器人运动控制器发展阶段 | 第9-10页 |
| 1.2.2 工业机器人运动控制器研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 工业机器人运动控制器设计关键内容分析 | 第12-14页 |
| 1.3 课题目标及论文主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 嵌入式运动控制器硬件设计 | 第16-25页 |
| 2.1 嵌入式运动控制器硬件核心架构 | 第16-17页 |
| 2.1.1 运动控制器核心控制芯片 | 第16页 |
| 2.1.2 ARM 主处理器+多 FPGA 协处理器”通信总线 | 第16-17页 |
| 2.2 嵌入式运动控制器硬件功能单元设计 | 第17-24页 |
| 2.2.1 运动控制器核心及其外围基本电路 | 第18-19页 |
| 2.2.2 人机交互 | 第19-20页 |
| 2.2.3 位置控制模式脉冲输出 | 第20-21页 |
| 2.2.4 编码器信号处理 | 第21-22页 |
| 2.2.5 速度控制模式模拟量输出 | 第22-23页 |
| 2.2.6 IO 信号处理 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 嵌入式运动控制器程序设计及仿真 | 第25-44页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 FPGA 程序设计背景介绍 | 第25-26页 |
| 3.3 Verilog HDL 程序设计及功能仿真 | 第26-43页 |
| 3.3.1 FPGA 顶层程序模块设计 | 第26-27页 |
| 3.3.2 SPI_slave 接口模块 | 第27-29页 |
| 3.3.3 编码器接口模块 | 第29-32页 |
| 3.3.4 位置脉冲输出模块 | 第32-35页 |
| 3.3.5 位置环 PID 功能模块 | 第35-38页 |
| 3.3.6 DAC 接口模块 | 第38-41页 |
| 3.3.7 IO 接口模块 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 嵌入式运动控制器电机位置控制实验 | 第44-52页 |
| 4.1 单元功能模块实验 | 第44-47页 |
| 4.1.1 位置脉冲输出电路及功能模块实验 | 第44-45页 |
| 4.1.2 DAC 电路及功能模块实验 | 第45-47页 |
| 4.2 电机位置控制实验 | 第47-51页 |
| 4.2.1 驱动器位置控制模式电机位置控制实验 | 第48-50页 |
| 4.2.2 驱动器速度控制模式电机位置控制实验 | 第50-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 附录 | 第57-59页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |