| 摘要 | 第7-8页 |
| abstract | 第8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 单一导航定位方法的发展 | 第10-11页 |
| 1.2.2 组合导航系统发展 | 第11-14页 |
| 1.3 课题研究内容和结构 | 第14-17页 |
| 1.3.1 课题研究内容 | 第14页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第14-17页 |
| 第二章 定位及滤波算法分析 | 第17-29页 |
| 2.1 惯性导航系统基本原理 | 第17-22页 |
| 2.1.1 导航常用坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.2 基于四元数法的坐标系转换 | 第19-20页 |
| 2.1.3 载体在运动过程中速度和位置解算 | 第20-22页 |
| 2.2 超宽带技术基本原理 | 第22-24页 |
| 2.3 码盘测速系统基本原理 | 第24-25页 |
| 2.4 卡尔曼滤波及扩展卡尔曼滤波原理 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于IMU/UWB/码盘的组合导航策略与实验平台搭建 | 第29-37页 |
| 3.1 基于IMU/UWB/码盘的组合导航策略 | 第29-30页 |
| 3.2 组合导航实验平台 | 第30-35页 |
| 3.2.1 实验平台结构概述 | 第30-31页 |
| 3.2.2 实验平台模块参数 | 第31-33页 |
| 3.2.3 系统上位机软件设计 | 第33-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 面向移动机器人的IMU/UWB/码盘松组合导航算法 | 第37-49页 |
| 4.1 IMU/UWB/码盘松组合导航算法 | 第37-42页 |
| 4.1.1 基于Range-only的UWB定位系统 | 第38-41页 |
| 4.1.2 松组合导航系统状态方程及观测方程 | 第41-42页 |
| 4.2 仿真验证分析 | 第42-48页 |
| 4.2.1 测试环境 | 第42-43页 |
| 4.2.2 算法性能分析 | 第43-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 面向移动机器人的IMU/UWB/码盘紧组合导航算法 | 第49-59页 |
| 5.1 IMU/UWB/码盘紧组合导航算法 | 第49-53页 |
| 5.1.1 紧组合导航算法的基本原理 | 第49-51页 |
| 5.1.2 紧组合导航系统状态方程及观测方程 | 第51-53页 |
| 5.2 仿真验证分析 | 第53-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 论文总结 | 第59-60页 |
| 6.2 论文展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 附录 | 第67页 |
